中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[会议] 马国庆陶萍萍杨周旺第四届全国几何设计与计算学术会议（GDC2009） 2009年共 9 页

摘要 : 本文建立了点云几何分析的相关理论框架,即定义和计算点云替在曲线的几何微分量,包括Frenet标架、曲率、挠率等;在此基础上提出一种新的点云空间曲线匹配方法。我们直接在点云上计算微分量来获取相应曲线的特征信息,从而构建全局粗匹配方案,并进一步建... 展开

关键词 : 点云空间曲线微分信息计算曲线匹配点云几何分析

[会议] WANG Yanping 王彦平 LIU Yutong 刘宇通 LI Yang 李洋 QIANG Baixiang 强百祥 QIU Yelin 邱叶林 LIN Yun 林赟 SHEN Wenjie 申文杰第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议 2021年共 6 页

摘要 : 在移动机器人、自动驾驶和无人机等领域,毫米波雷达作为感知传感器得到了广泛的应用.在缺乏GPS信号和其他辅助手段的情况下,实现毫米波雷达的自我定位对于环境感知来说至关重要.但是毫米波雷达数据具有数据量小和数据精度较低的问题,这将降低点云匹配... 展开

关键词 : 毫米波雷达点云匹配相关扫描匹配帧数据全局地图

[会议] WANG Jun 王俊 ZHU Li 朱利 2012中国计算机大会 2012年共 8 页

摘要 : 随着计算机技术的快速发展,基于图像的建筑物三维重建逐渐成为计算机图形学和计算机视觉领域的研究热点之一.由于建筑物图像背景复杂、序列长且杂乱无序,现有的三维重建算法存在耗时长、局部几何细节重建效果差的问题.文中针对这些不足提出了一种基于... 展开

关键词 : 建筑物图像三维重建图像匹配点云融合

[会议] 张旭邵晴晴王星李新锋第20届华东六省一市测绘学会学术交流会（上海） 2018年共 7 页

摘要 : 针对三维激光扫描技术在获取三维信息存在扫描漏洞及边缘信息不足等问题.本文以文物对象的精细三维重建作为目的,在近景影像与激光点云精细三维重建中提出一种新的方法,首先利用尺度不变SIFT算法匹配,并设置多重约束逐级剔除误匹配点获得最优匹配点集... 展开

关键词 : 三维重建近景影像激光点云特征匹配

[会议] Li Li-chun 李立春 Zhang Xiao-hu 张小虎 Zhang Wei 张伟 Fan Wen-shan 范文山 Xu Ying-hui 许颖慧 Miao-Yi 苗毅 Shang De-sheng 尚德生第17届中国系统仿真技术及其应用学术年会（17th CCSSTA 2016) 2016年共 5 页

摘要 : 本文分析了天体表面探测三维可视化对目标三维模型实时生成的要求;提出了基于成像的天体表面探测实时三维建模关键技术,分别对双目探测成像和单目序列成像的处理方法给出了图像匹配与点云重建方法,在此基础上给出了三维表面模型的构建方法;设计了三层... 展开

关键词 : 天体探测三维建模图像匹配点云重建可视化技术

[会议] 杨名张泽旭顾冬晴陈凤中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十四届学术年会 2017年共 7 页

摘要 : 空间非合作目标高精度逼近导航对空间在轨服务与空间攻防等具有重要价值,本文研究一种基于ICP点云匹配的逼近段高精度位姿确定方法.首先,利用对目标绕飞空间非合作目标观测获得的序列图像进行三维重建,得到非合作目标点云数据;其次,在逼近过程中利用激... 展开

关键词 : 空间逼近导航非合作目标相对位姿确定点云匹配 ICP算法

[会议] Liu Changan 柳长安 Zhou Lei 周磊 Sunchanghao 孙长浩第十三届中国智能机器人大会 2018年共 5 页

摘要 : RGB-D相机能够同时获得深度图像与彩色图像,在同时定位与建图(SLAM)问题中得到了广泛的应用.针对当前RGB-D SLAM算法存在的实时性不高、匹配误差较大与点云数据量庞大问题,提出一种改进算法.该算法首先对采集到的深度数据进行修复;其次,提取ORB特征实... 展开

关键词 : 移动机器人同时定位地图创建特征匹配点云配准

[会议] 徐二帅许志华第六届全国激光雷达大会 2020年共 8 页

摘要 : 针对小重叠、高结构重复的城市场景点云配准失效问题，提出基于全等二基线匹配的点云全局配准方法。该方法首先提取多站点云中的直线段作为配准的基元，然后通过构建全等二基线的匹配原则确定多站点云间的同名全等二基线匹配，最后利用匹配的同名全等... 展开

关键词 : 城市场景点云自动配准全等二基线匹配特征提取聚类算法

[会议] CHEN Xiaowei 陈小卫 LI Mei 李玫 ZHANG Baoming 张保明 ZHAO Chuan 赵传 YU Jintao 喻金桃 2015全国博士生学术论坛（测绘科学与技术） 2015年共 8 页

摘要 : 针对已有航空影像与LiDAR点云匹配方法存在的需要影像的辅助信息、更适用于有较多人造地物的城区数据之间的匹配等局限性,本文试图对提取比较容易且在郊区也大量存在的特征——植被区域加以利用,提出一种利用植被区域的航空影像与LiDAR点云的粗匹配方... 展开

关键词 : 航空影像激光雷达点云数据粗匹配植被区域

10. 基于ORB-slam2改进的移动机器人视觉SLAM

[会议] LIU Changan 柳长安 ZHOU Lei 周磊 SUN Changhao 孙长浩第十四届中国智能机器人大会 2019年共 5 页

摘要 : RGB-D相机能够同时获得深度图像与彩色图像,在同时定位与建图(SLAM)问题中得到了广泛的应用.针对当前ORB-slam2算法存在的实时性不高、匹配误差较大与点云数据量庞大问题,提出改进算法.该算法首先对采集到的深度数据进行修复;其次,提取ORB特征实行特征... 展开

关键词 : 移动机器人视觉SLAM RGB-D相机特征匹配点云配准