摘要: RGB-D相机能够同时获得深度图像与彩色图像,在同时定位与建图(SLAM)问题中得到了广泛的应用.针对当前ORB-slam2算法存在的实时性不高、匹配误差较大与点云数据量庞大问题,提出改进算法.该算法首先对采集到的深度数据进行修复;其次,提取ORB特征实行特征... 展开
| 作者 | LIU Changan 柳长安 ZHOU Lei 周磊 SUN Changhao 孙长浩 | ||
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| 作者单位 | |||
| 文集名称 | 第十四届中国智能机器人大会论文集 | ||
| 出版年 | 2019 | ||
| 会议名称 | 第十四届中国智能机器人大会 | ||
| 组织单位 | 中国人工智能学会 | ||
| 页码 | 249-253 | 开始页/总页数 | 00000249 / 5 |
| 会议日期/会议地点 | 2019-10-27 / 重庆 | 会议年 | 2019 |
| 中图分类号 | TP242 | ||
| 关键词 | 移动机器人 视觉SLAM RGB-D相机 特征匹配 点云配准 | ||
| 机标主题词 | 算法;移动机器人;视觉 | ||
| 机标分类号 | TP301.6;TP24;Q14 | ||
| 馆藏号 | DZ06262 | ||
