摘要: RGB-D相机能够同时获得深度图像与彩色图像,在同时定位与建图(SLAM)问题中得到了广泛的应用.针对当前RGB-D SLAM算法存在的实时性不高、匹配误差较大与点云数据量庞大问题,提出一种改进算法.该算法首先对采集到的深度数据进行修复;其次,提取ORB特征实... 展开
| 作者 | Liu Changan 柳长安 Zhou Lei 周磊 Sunchanghao 孙长浩 | ||
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| 作者单位 | |||
| 文集名称 | 第十三届中国智能机器人大会论文集 | ||
| 出版年 | 2018 | ||
| 会议名称 | 第十三届中国智能机器人大会 | ||
| 组织单位 | 中国人工智能学会 | ||
| 页码 | 516-520 | 开始页/总页数 | 00000516 / 5 |
| 会议日期/会议地点 | 2018-11 / 济南 | 会议年 | 2018 |
| 中图分类号 | TP242 | ||
| 关键词 | 移动机器人 同时定位 地图创建 特征匹配 点云配准 | ||
| 机标主题词 | 算法;地图构建;移动机器人 | ||
| 机标分类号 | TP301.6;TP2;TP24 | ||
| 馆藏号 | H085095 | ||
