中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[学位论文] 钱少科国防科学技术大学 2018年博士导师: 郑志强共213页

摘要 : 制导律是武器实现精确制导的关键技术。现代战争环境对武器精确打击能力的需求日益趋高。为了提高空空导弹的作战区间和能力，增强空地制导武器的作战效能，强化反舰导弹的突防和协同作战能力，在制导律设计时对大离轴发射情况下拦截机动目标、攻击角... 展开制导律是武器实现精确制导的关键技术。现代战争环境对武器精确打击能力的需求日益趋高。为了提高空空导弹的作战区间和能力，增强空地制导武器的作战效能，强化反舰导弹的突防和协同作战能力，在制导律设计时对大离轴发射情况下拦截机动目标、攻击角度和/或攻击时间控制等方面提出了新的要求。本文在非线性相对运动学的基础上，对一些传统制导律进行了分析和改进，并针对不同的任务需求设计了若干制导律，具体工作如下：引入平面角的概念描述三维相对运动学关系，对三维纯比例导引的零脱靶量特性进行了研究，证明了当导弹朝目标发射且导弹速度大于目标速度时，只要导航增益大于1，就能保证三维纯比例导引对机动目标实施拦截；此外，引入相对航向误差角的动力学方程对三维纯比例导引的捕获域和制导指令进行了分析，得出了导弹大离轴发射时新的捕获域大小和保证指令有界新的充分条件。比例导引在拦截机动目标时存在末端指令发散现象。为解决这一问题，一个有效的方法是在比例导引指令的基础上添加与目标机动有关的项，由此产生了增广比例导引的概念。传统的增广比例导引是真比例导引的增广形式，它的制导指令垂直于弹-目视线，难以直接应用于以气动力为控制力的制导武器系统。因此研究以纯比例导引为基础的偏置比例导引，即增广纯比例导引，对大气层内拦截机动目标的制导应用显得更为重要。然而对增广纯比例导引的制导性能进行分析的文献较少，相关的理论研究也仅限于平面。本文基于三维非线性动力学方程对增广纯比例导引的捕获性能进行了严格的数学分析，推导了三维情形下增广纯比例导引捕获机动目标的充分条件。最优控制是设计制导律时最常用到的一种方法。在采用最优控制设计制导律时，为得到显式制导指令，最常采用的思路是先对运动学方程进行线性化然后利用线性二次型最优控制方法进行设计。这种设计思路适用于制导过程中弹-目相对几何关系始终能保持在碰撞线附近且目标按照特定机动方式运动的情况。这一类制导律大多只考虑了平面制导情况，且假设目标非机动或者静止。因此，这种设计思路得到的最优制导律适用范围较窄。针对这一问题，本文引入相对虚拟坐标系的概念，将普通惯性系下的机动目标拦截制导问题转化为相对虚拟坐标系下的静止目标拦截问题；以弹-目距离为自变量，引入伪控制量将非线性动力学方程化成特殊的微分方程形式；然后采用最优控制方法设计了两种可满足拦截机动目标需要的最优制导律。利用传统双平面分解方法设计带角度约束的三维制导律时，忽略了双平面分解带来的耦合项。为了克服这种设计缺陷，提出了一种新的解耦方法。基于这种解耦方法，在二维带碰撞角约束制导律的基础上，推导出一种新型的三维带碰撞角约束的制导律，并在非线性运动学基础上对该制导律的加速度指令有界性、捕获域大小等进行了严格的理论分析。针对初始发射角和/或期望碰撞角较大情况下的碰撞时间以及碰撞角度同时约束的非线性制导问题，首先分析了本文提出的带角度约束制导律的剩余飞行时间理论解，并基于线性插值方法提出了一种简单、有效且高精度的剩余飞行时间估计方法。基于剩余飞行时间动力学方程，提出了一种有限时间收敛的碰撞时间和碰撞角度同时约束的三维制导律。收起

关键词 : 非线性模型三维制导律纯比例导引航向误差角最优控制

2. 基于视觉的微小型无人机地面运动目标跟踪

[学位论文] 熊丹国防科学技术大学 2017年博士导师: 郑志强共193页

摘要 : 近年来，基于视觉的微小型无人机地面运动目标跟踪已经成为无人机领域研究的热点之一，主要包含两方面的研究内容：无人机自身位姿估计和基于图像序列的目标跟踪。无人机自身准确的位姿估计是无人机实现自主飞行和运动目标跟踪的前提。基于单目相机和... 展开近年来，基于视觉的微小型无人机地面运动目标跟踪已经成为无人机领域研究的热点之一，主要包含两方面的研究内容：无人机自身位姿估计和基于图像序列的目标跟踪。无人机自身准确的位姿估计是无人机实现自主飞行和运动目标跟踪的前提。基于单目相机和惯性器件融合的位姿估计由于成本低廉和传感器之间存在天然的互补性为当前解决无人系统位姿估计问题提供了极具吸引力的方案：单目相机是一种外部传感器，能够在感知外部环境信息的同时恢复场景的三维几何结构，但是三维结构的准确尺度未知；惯性测量单元作为机器人本体传感器，能够使得单目的未知尺度变得可观，在短时间内能够提供鲁棒、准确的位姿估计结果。尽管基于视觉惯导融合的位姿估计方法已经取得了较好的效果，但是如何将视觉和惯性器件两个不同源的信息结合起来，在计算能力受限的情况下实现鲁棒、准确的位姿估计仍然是一个难题。基于图像序列的目标跟踪作为计算机视觉领域一个核心的并且极具挑战性的研究课题，已经有几十年的研究历史，并且取得了非常丰硕的研究成果。然而，在微小型无人机目标跟踪过程中，仍然存在一些不可避免的难题有待解决。例如，在机载计算机运算能力有限的情况下如何实现实时的目标跟踪；无人机存在快速机动等情况；场景光照和目标视觉外观发生变化；频繁的目标尺度变化；跟踪目标在图像平面上出现旋转运动；等等。针对微小型无人机跟踪地面运动目标过程中遇到的两个难题，本文在以下几个方面开展了深入研究： (1)提出了一种基于滑动窗口的视觉惯导信息紧耦合融合的微小型无人机位姿估计方法。首先，利用李群李代数工具对无人机位姿估计过程进行了详细的推导和描述。本文提出了一种视觉惯导系统初始化方法，该方法能够准确的估计出视觉尺度、重力在世界坐标系下的方向、加速度计和陀螺仪的零偏、无人机的初始位姿和速度以及无人机初始高度。估计的初始值用于初始化本文所提出的基于视觉惯导紧耦合融合的位姿估计系统，实现了鲁棒、准确的微小型无人机位姿估计。在实际应用过程中，仅仅包含有一些最新的惯性器件测量信息和视觉测量信息的有限数量滑动窗口被用于无人机位姿估计，视觉惯导系统的实时性能够得到保证。同时，滑动窗口中保留的一些历史信息使得估计的无人机位姿更加准确，得到的运动轨迹更加平滑。 (2)传统的目标跟踪方法已经能够以较高帧率对目标进行实时跟踪，但是当目标模型或模板存在着漂移，特别是跟踪的目标从相机视野中消失时，传统的目标跟踪方法经常会失败，并且不能重新搜寻、跟踪目标。为了克服传统跟踪方法的不足，本文提出了一种并行跟踪与检测框架。整个目标跟踪框架被分为两个独立任务：跟踪和检测，它们分别运行在两个不同的线程中。本文提出的跟踪框架包含有两方面优点：在跟踪子失败或者出现漂移时，独立的检测子能够帮助恢复或校正跟踪子；跟踪子得到的跟踪轨迹和检测子检测到的检测结果能够结合起来为检测子提供具有时空结构约束的训练样本。使用所提出的目标跟踪框架在TLD数据集上开展了目标跟踪实验，结果验证了所提出框架及算法的有效性。 (3)目标发生尺度和旋转变化会为目标跟踪带来很大的挑战，本文针对该问题提出了一种具有尺度和旋转适应性的鲁棒目标跟踪算法。首先，针对跟踪过程中目标存在的尺度变化和旋转运动，提出了一种基于傅里叶-梅林变换和核相关滤波的目标尺度和旋转参数估计方法。然后，针对在目标跟踪过程中，有时不可避免的会出现跟踪失败的情况(如由于长时间半遮挡或者全遮挡等)，提出了一种基于直方图和方差加权的目标搜索方法。当目标丢失时，通过提出的搜索方法能够快速的从图像中确定目标可能存在的区域，使得跟踪算法具有从失败中恢复过来的能力。本文还训练了两个核相关滤波器用于估计跟踪结果的置信度和目标平移。本文在目标跟踪标准数据集(online object trackingbenchmark, OTB)上开展了实验，结果验证了所提出算法的有效性和优越性。 (4)当无人机位姿和目标在图像中的位置已知，同时满足目标位于地面上的约束条件时，本文提出了一种地面目标三维位置线性估计方法，能够有效的获取跟踪目标在三维空间中的位置。收起

关键词 : 目标跟踪位姿估计视觉惯导系统相关滤波小型无人机

3. 小型无人直升机非线性建模与控制系统设计

[学位论文] 唐帅国防科学技术大学 2014年博士导师: 郑志强共172页

摘要 : 小型无人直升机具有尺寸小、重量轻、成本低、机动性好、能够垂直起降等优点，在军事和民用领域均具有巨大的应用前景。本文以小型无人直升机为研究对象，针对其非线性建模与控制方法开展了研究，目的是为了建立一个既可保证飞行安全又能充分发挥小型... 展开小型无人直升机具有尺寸小、重量轻、成本低、机动性好、能够垂直起降等优点，在军事和民用领域均具有巨大的应用前景。本文以小型无人直升机为研究对象，针对其非线性建模与控制方法开展了研究，目的是为了建立一个既可保证飞行安全又能充分发挥小型无人直升机性能的控制系统，为未来的智能空中平台设计打下基础。本研究主要内容包括：⑴基于雷虎-90模型直升机设计并构建了小型无人直升机实验平台。首先介绍了小型无人直升机的系统构架，主要包括遥控模型直升机、机载航电系统、地面站、振动隔离装置等多个方面。然后设计了相应的传感器数据处理算法和组合导航算法，用于获得系统辨识和飞行控制所必需的直升机状态变量。⑵系统地推导了小型无人直升机的非线性模型并提出了一套可用于确定非线性模型参数的基本方法。首先，根据牛顿–欧拉方程列出了机身刚体动力学方程；根据叶素理论推导了主旋翼动力学模型；考虑锁尾电子陀螺系统，推导了简化的偏航运动学模型。然后，利用遗传算法的全局搜索能力和强鲁棒性，提出了一种可用于参数辨识的自适应遗传算法，并以此为基础提出了一套小型无人直升机非线性模型的参数确定方法。最后运用上述方法确定了所构建的小型无人直升机实验平台的模型参数。⑶研究了小型无人直升机的飞行包络和飞行品质，为控制器提供了性能指标设计依据。首先，结合小型无人直升机的特点，分析了其可用飞行包络，主要包括可用速度、可用加速度和可用角速度；然后，对军用旋翼飞行器驾驶品质规范ADS-33进行裁剪，得到了适合于衡量小型无人直升机飞行控制性能的品质指标，主要包括带宽–相位延迟、快捷性和调节时间等；最后，在飞行包络和飞行品质分析的基础上建立了各通道的参考模型。⑷研究并实现了小型无人直升机的姿态控制。首先，分析了在滚转/俯仰控制中考虑主旋翼挥舞动态的重要性。然后，分别对不考虑挥舞动态和考虑挥舞动态时的滚转/俯仰控制问题进行了深入研究。当不考虑挥舞动态时，挥舞运动被视为类稳定过程，从而角速度动态可采用一阶模型描述；为了克服被忽略的系统动态和不确定性的影响，基于扩张状态观测器设计了滚转/俯仰鲁棒控制器。当考虑挥舞运动时，通过引入状态变换克服了挥舞角不可直接测量的问题，并提出了两种基于扩张状态观测器和滑模控制的滚转/俯仰控制方法。接下来，以锁尾电子陀螺为内环控制器设计并实现了偏航控制器。⑸设计了小型无人直升机的位置控制器。以模型结构分析为基础，将位置控制问题分解为高度控制问题和水平位置控制问题，然后分别设计了高度控制器和水平位置控制器。高度控制器采用动态逆方法设计，引入扩张状态观测器估计系统扰动。水平位置控制器采用双时基分环结构，内环控制器为滚转/俯仰姿态控制器。与传统的位置控制器设计相比，本文在水平位置控制器中引入了加速度反馈补偿以克服被忽略的分力以及干扰的影响。收起

关键词 : 小型无人机飞行控制姿态调节非线性建模

4. 飞行器状态空间模型参数在线辨识方法

[学位论文] 鲁兴举国防科学技术大学 2016年博士导师: 郑志强共152页

摘要 : 飞行器参数的在线辨识在现代飞行控制系统设计中扮演越来越重要的角色，近年来一直是飞行器领域的研究热点之一。通常来讲，飞控系统是基于预先建立的数学模型设计的，其中考虑了参数的不确定性，以提高控制系统的鲁棒性。但是，由于建模不可避免地存... 展开飞行器参数的在线辨识在现代飞行控制系统设计中扮演越来越重要的角色，近年来一直是飞行器领域的研究热点之一。通常来讲，飞控系统是基于预先建立的数学模型设计的，其中考虑了参数的不确定性，以提高控制系统的鲁棒性。但是，由于建模不可避免地存在误差，特别是某些参数随着飞行条件的变化、飞机构型的变化、故障或战损而发生变化。这些参数的变化有些无法测量，或者超出了人们的预期，对飞控系统的性能和飞行安全带来严峻挑战。通过在线系统辨识，可以获得更准确的参数、跟踪参数的变化、检测故障的发生，使控制系统可以在线进行相应的调整，保持系统的稳定性和预期性能，确保飞行安全。因此，飞行器参数的在线辨识对先进控制系统实现、实时飞行稳定性评估、以及故障诊断具有重要意义。然而，从带有噪声和干扰的数据中辨识出有用的信息是非常困难的。并且，在线辨识还受到算法计算时间和复杂程度的限制。本文基于状态空间模型，采用灰箱辨识方法，对飞行器模型参数的在线辨识问题进行了系统地研究。飞行器动力学模型及参数辨识模型是开展在线辨识研究的基础，这两类模型既相互区别，又存在密切联系。本文采用连续形式的状态空间模型和离散的观测方程模型构成了连续/离散混合的系统辨识模型框架。用连续时间状态空间模型来描述飞行器系统，所有参数物理意义明确，这对飞行器总体设计优化和飞行控制系统设计非常必要和方便，但却给参数的在线辨识带来不小的困难。这是因为，需要辨识的参数为线性状态空间模型的状态转移阵和输入控制阵的各元素，分别对应飞行器对象的稳定导数和控制导数，而辨识算法要求状态空间模型中的所有状态变量可测，且状态方程左端的微分量可以准确获取，这在实际中往往难以满足。本文侧重在状态空间模型描述框架下开展飞行器的参数在线辨识研究，从时域和频域两个角度，考虑系统维数、输入、噪声、参数及状态的不同情形，设计并实现了相对有效的在线辨识算法，在噪声的处理能力、辨识的速度、精度及算法效率等方面均可满足在线实时应用的要求。针对时域在线辨识，首先，给出飞行器的参数化模型，将灰箱辨识算法分为方程误差法、输出误差法和滤波误差法三大类；基于连续状态空间模型，给出基本的递推最小二乘（RLS）辨识算法；针对方程误差辨识方法中，回归方程左端项（对应状态方程微分项）无法直接观测的问题，提出带卡尔曼滤波状态估计的递推最小二乘两步辨识（KF+RLS）算法，实现了部分状态未知条件下的参数辨识；针对参数未知情况下无法使用状态卡尔曼滤波的难题，给出基于增广状态的扩展卡尔曼滤波（EKF）非线性辨识算法，实现了状态与参数的联合估计；进一步地，针对卡尔曼滤波需要噪声参数已知这一限制，采用增广参数的扩展最小二乘非线性辨识（EFRLS）算法，实现了噪声未知条件下的状态和参数的联合估计。针对频域在线辨识，本文深入研究了傅里叶变换回归（FTR）辨识方法，该方法在提高噪声处理能力、减小辨识计算量等方面具有独特的优势，且不必像传统的频域方法那样需要对系统施加长时间的或持续的激励。通过递推傅里叶变换（RFT），将时域数据在线转换为频域数据，从而得到飞行器参数辨识的频域线性回归模型，采用批量最小二乘算法进行参数辨识，本文推导给出三种频域最小二乘计算式，并进行了比较分析，其中，信息阵的求逆采用奇异值分解（SVD）方法，提高了算法在递推过程中的稳定性；针对MIMO系统的频域辨识，提出了一种正交多正弦激励信号设计方法，能够对多个输入通道同时激励，提高了辨识效率，用于辨识试验时可大幅降低飞行试验时间及费用；分析了典型信号激励时长对辨识结果的影响，为频域方法中的激励信号设计提供了思路；最后，对时域和频域在线辨识方法进行了性能对比，并在本文构建的双机实时仿真环境中，验证了在线辨识算法的有效性及实时性，为各类算法的选择及应用提供了支持。时变参数的辨识一直是辨识领域的挑战性问题之一，现有研究主要针对慢变参数系统，然而实际中飞行器可能因故障导致参数突然变化。针对飞行器模型中时变参数的辨识问题，特别是快时变情形，本文基于前述的时域和频域辨识算法，引入不同形式的遗忘因子/渐消因子，使各算法具备了时变参数的跟踪辨识能力。本文借鉴自适应卡尔曼滤波器的思想，提出将渐消因子引入增广参数的扩展卡尔曼滤波辨识算法，用于快时变参数和状态的联合估计，具有更好的时变参数跟踪性能及稳定性。上述所有算法均进行了在线辨识仿真验证，得到了令人满意的结果。收起

关键词 : 飞行器状态空间模型在线辨识递推最小二乘扩展卡尔曼滤波傅里叶变换飞行安全

5. 飞行控制律鲁棒性分析研究与实现

[学位论文] 赵兴锋国防科学技术大学 2014年博士导师: 郑志强共136页

摘要 : 设计和实现优良的控制系统是飞行器能稳定运行的关键。目前为止，大量工程应用飞行控制系统的控制律设计主要采用冻结系数法，并使用小偏差线性化模型来进行。尽管工程应用证明这种设计方式能满足一般飞行器的飞行控制要求，但也存在明显的缺点：如设... 展开设计和实现优良的控制系统是飞行器能稳定运行的关键。目前为止，大量工程应用飞行控制系统的控制律设计主要采用冻结系数法，并使用小偏差线性化模型来进行。尽管工程应用证明这种设计方式能满足一般飞行器的飞行控制要求，但也存在明显的缺点：如设计结果或多或少地依赖于参研人员的直觉和经验，设计过程中特别是设计完成后的分析、评估和验证过程非常繁琐且稳定性问题从理论上无法给出完美的解释。本文针对传统分析和设计方法中存在的问题，对飞行控制律鲁棒性分析的国内外研究和技术进展进行了梳理。为减少飞行控制律鲁棒性分析的投入和代价，提高分析结果的可靠性，结合传统分析和设计方法工程实现的流程，开展了以下问题的研究： ⑴对Lyapunov稳定性理论、增量稳定性理论及收缩分析进行了回顾，提出了从物理的角度来描述和分析动态系统的稳定性问题，通过对系统状态方程一次微分的分解，通过速度项和加速度项，可以更加清晰地理解和描述动态系统的稳定性问题； ⑵使用平方和(SOS)规划方法研究了吸引域的估计问题，提出了采用SOS规划的改进V-S迭代方法，文中给出了大量的例子来说明基于SOS规划的估计效果，与采用LMI或BMI的方法相比，基于SOS规划的V-S迭代方法具有问题描述相对简单、耗费计算时间较少的优点； ⑶对飞行器LPV不确定性建模方法进行了研究，提出并实现了基于矩阵的全飞行包线网格准-LPV优化建模方法，可在具体建模实施中通过合理利用数值计算的能力，进而减少最终的建模误差； ⑷对飞行器的特征点选择问题进行了研究，提出了采用收缩分析和SOS规划相结合的特征点选择方法，此方法可以回避单纯采用吸引域估计等方法时因不确定参数变化引起的平衡点不规则变化问题，可以确定不确定参数的上界，使得特征点的选择具有了系统性和一定的理论依据； ⑸采用小扰动理论对某弹体的动力学特性进行了较为详尽的分析，相应的仿真数值计算和后续的飞行试验结果验证了小扰动理论应用于非圆截面弹体的工程可行性； ⑹介绍了LFT建模的一般方法和部分现有实用工具包，结合前面研究的LPV不确定性建模，扩展和优化了基于结构奇异值的安逸鲁棒性分析方法，并以某飞行器作为示例进行了验证。本文从理论、算法、建模和工程实践等方面对飞行控制律鲁棒性分析进行了研究，文中提出的思路和方法可用于后续相关工程控制律的设计指导和所设计控制律的鲁棒性分析。文中的研究结果经过适当的扩展，可应用于飞行器全飞行包线的整体稳定性评价和其它控制系统的鲁棒性分析。收起

关键词 : 飞行控制律鲁棒性分析吸引域估计平方和规划飞行器增量稳定性

6. 审批权取消背景下群众性体育赛事的政府监管机制研究

[学位论文] 李阳山西师范大学 2022年硕士导师: 郑志强共113页

摘要 : 群众性体育赛事是广大民众参与健身活动、不断自我挑战提高、进行广泛社交的重要平台，也是落实全民健身战略的重要内容和有力抓手。在政府简政放权的大背景下， 2014年12月24日国家体育总局印发了《体育总局关于推进体育赛事审批制度改革的若干意见》... 展开群众性体育赛事是广大民众参与健身活动、不断自我挑战提高、进行广泛社交的重要平台，也是落实全民健身战略的重要内容和有力抓手。在政府简政放权的大背景下， 2014年12月24日国家体育总局印发了《体育总局关于推进体育赛事审批制度改革的若干意见》，明确取消群众性体育赛事审批制度。在审批权背景下，我国群众性体育赛事办赛数量有了显著的上升，同时不可避免地出现监管不足的问题，无论是监管主体在权责让渡过程中，还是体育赛事主承办方的投机行为，都使得体育赛事的发展多有波折。在此现实背景下，对群众性体育赛事政府监管的相关问题进行研究具有重要的理论价值和实践意义。本研究将山东省东营市群众性体育赛事的政府监管情况定为调查对象，主要围绕三个关键个问题展开，其一，梳理我国群众性体育赛事政府监管机制的相关内容；其二，以山东省东营市为例揭示我国群众性体育赛事政府监管的现状、问题以及影响因素；其三，对我国群众性体育赛事政府监管机制进行构建。具体采用了文献研究法、深度访谈法等研究方法，对我国山东省东营市群众性体育赛事政府监管的现状、所产生的问题以及其影响因素进行分析，对我国群众性体育赛事监管内容、监管主体、监管方式、监管手段所面临的困境进行阐述，构建了我国群众性体育赛事政府监管机制的理论模型，并对我国群众性体育赛事监管机制提出优化策略。经研究，得出以下几个主主要结论：（1）学者们对监管理论的发展做了梳理，分别从监管方式、监管手段、监管主体、监管理念等方面对群众性赛事监管进行理论补充：社会与政府对审批权取消后的监管手段把握不足，从而造成监管缺位，于此同时提供了备案制、信用监管制度、黑名单制度等新型的监管手段；提出了监管主体单一、各政府部门缺乏合作等赛事监管问题；对其他监管主体做了总结归纳与权责划分，最终构建以政府为中心的监管机制；探究了监管机制的合规性与合法性，强调体育部门行政监管与非体育部门行政监管的合作性，最终构建赛事事前监管、事中监管以及事后监管的监管机制。 (2)以东营市为例，对其政府监管主体、内容、手段与方式的现状进行分析，揭露出群众性赛事群众性赛事监管主体权责不清、群众性赛事监管内容宽泛、监管界限模糊、监管重心不明、群众性赛事监管资源分散以及最终导致群众性赛事监管效力不足等问题，将其影响因素归结为：政府监管界限厘清与监管职能定位，政府监管意识的把握与监管行为的践行，政府可依据的监管法律与明晰的监管标准，以及政府监管主体的自身建设与监管人员的监管能力。 (3)将以群众性赛事政府监管目的、监管主体、监管的权责边界、监管手段以及监管方式为要素构建的群众性体育赛事政府监管机制理论模型。最后，基于前文的分析，尤其是针对当前我国群众性体育赛事所产生的问题和对其影响因素的分析，从宏观层面提出了完善群众性赛事立法建议，完善赛事监管服务标准；政府对群众性赛事的监管行为应受到外部监督；明晰政府监管权责边界，夯实政府监的监管责任；加大政府部监管力度，提高政府监管效率等优化策略。收起

关键词 : 群众性体育赛事政府监管机制服务标准权责划分

7. 中国企业跨国并购职业足球俱乐部风险研究

[学位论文] 孙崇迎江西财经大学 2018年硕士导师: 郑志强共111页

摘要 : 自2014年起，我国《关于加快发展体育产业促进体育消费的若干意见》、《中国足球改革发展总体方案》等一系列发展足球产业政策文件的出台，表明中国已将足球运动的发展已上升到国家战略层面。政策的引导带来了资本的关注，据不完全统计，自2014-2017年... 展开自2014年起，我国《关于加快发展体育产业促进体育消费的若干意见》、《中国足球改革发展总体方案》等一系列发展足球产业政策文件的出台，表明中国已将足球运动的发展已上升到国家战略层面。政策的引导带来了资本的关注，据不完全统计，自2014-2017年上半年，在不到3年的时间里，中国企业已对15家海外职业足球俱乐部进行了股权投资，国内兴起了跨国并购职业足球俱乐部的狂潮。职业足球俱乐部的跨国并购并不总是一帆风顺的。2016年10月，首家被中国财团收购的意大利帕维亚足球俱乐部宣布破产，2018年7月，李勇鸿因未能按时偿还为收购AC米兰而在埃利奥特基金公司的借款而失去了俱乐部的所有权。由此可见，企业跨国并购难免受到各种不确定性因素的影响，企业要想实现预期并购目标，必须对跨国并购过程中的各类风险进行防范应对。现阶段，有关中国企业跨国并购职业足球俱乐部风险的研究还几乎处于空白，为保障我国企业境外投资足球俱乐部免受损失，急需对其并购风险进行系统、深入性的研究，这既丰富了跨国并购职业足球俱乐部的理论，又对中国企业跨国并购职业足球俱乐部具有现实指导意义。本文在分析中国企业跨国并购职业足球俱乐部动因和特点的基础上，按照职业足球俱乐部是特殊企业的逻辑和企业并购风险管理的基本流程和原则，构建由等级全息建模识别风险、双重标准与击溃系统防御能力评价风险组成的研究框架，通过收集专家们对各风险情景的评价意见，对中国企业跨国并购职业足球俱乐部的风险进行研究，具有一定研究视角的创新之处。本文研究发现对中国企业跨国并购职业足球俱乐部影响较大的风险主要是非系统型风险，经济类风险中的融资风险和资金链断裂风险情景对并购企业的影响后果最为严重，需要首先对其进行防范。汇率风险、信息不对称、经营管理制度整合、文化差异、国际化管理人才不足风险对并购活动的影响仅次于融资风险和资金链断裂风险，同样需要引起重视。政治风险和法律与政策风险对并购活动的影响较小，可暂时不予考虑。文章主要分为七个部分:第一部分为绪论，主要包括本文的研究背景、意义、职业足球俱乐部并购风险的文献综述、研究方法及思路;第二部分主要对职业足球俱乐部自身特点与由此可能导致的并购风险进行了分析;第三部分对中国企业跨国并购职业足球俱乐的背景进行了分析;第四部分首先梳理了跨国并购风险管理所遵循的流程和原则，然后依照跨国并购职业足球俱乐部特点，构建了通过等级全息建模识别并购风险、决策者视角过滤风险、双重标准和击溃系统防御能力评估风险的风险研究框架;第五部分运用第四部分构建的跨国并购职业足球俱乐部风险管理框架，对中国资本跨国并购职业足球俱乐部的风险展开研究。依据专家们对各风险情景的评价，甄别出中国企业跨国并购职业足球俱乐部所面临的主要风险情景。第六部选取上海品怡股权投资基金管理中心并购意大利帕维亚足球俱乐部失败和李勇鸿收购AC米兰俱乐部深陷债务危机两个案例，结合对职业足球俱乐部的自身特点及并购职业足球俱乐部风险管理的步骤对其进行分析，为中国企业跨国并购职业足球俱乐部总结经验。第七部分主要是在以上研究的基础上，提出本文的建议，其中包括提高并购企业自身风险意识、合理选择融资方式、依托并购中介、遵循职业足球俱乐部自身规律来制定长期合理的发展战略规划、发挥政府的引导与监督作用等几个方面，最后归纳了本文研究所存在的不足之处，并对今后有待继续深入研究的方向进行了展望。收起

关键词 : 中国企业职业足球俱乐部跨国并购风险管理

8. 分布式多机器人协同环航编队控制

[学位论文] 姚伟嘉国防科学技术大学 2017年硕士导师: 郑志强共98页

摘要 : 分布式多机器人协同控制由于其鲁棒性强、对通信带宽、计算资源和存储资源要求低、能控制的群体规模大等优点被越来越多地运用于军事、航天、教育、科技比赛等领域。本文研究的分布式环航编队控制属于分布式多机器人协同控制的范畴，它要求多机器人系... 展开分布式多机器人协同控制由于其鲁棒性强、对通信带宽、计算资源和存储资源要求低、能控制的群体规模大等优点被越来越多地运用于军事、航天、教育、科技比赛等领域。本文研究的分布式环航编队控制属于分布式多机器人协同控制的范畴，它要求多机器人系统中机器人通过局部的信息交互，自主实现圆形编队并环绕目标运动。目前已有的大部分多机器人环航编队控制研究成果局限在仅考虑编队中的各机器人等间距分布的情况，而在异构多机器人系统中，由于机器人个体的差异性(如不同机器人的运动能力存在差异等)，若编队中机器人能以任意期望的间距分布，则更有实际应用价值。本论文围绕任意间距的环航编队控制问题，针对编队间距、环航半径、通信时延等不同条件设计了编队控制算法。具体的研究内容和创新点如下：首先分析并设计了基本环航编队控制算法。针对给定的固定的环航半径、环航高度、环航角速度和期望编队间距等条件，利用图论、一致性理论和经典控制理论,设计了基本环航编队控制算法并证明了其稳定性；接着采用李雅普诺夫稳定性理论分析了编队间距控制算法的收敛性，并得出了其收敛速度与对应的拉普拉斯矩阵的特征值之间的关系。其次，在基本环航编队控制问题的基础上，分析并设计了动态环航编队变换的控制算法。考虑到给定固定的期望间距的局限性，如需要分配编队间距以及需要事先知道机器人的数量等，本论文提出了效能值的概念，基于效能值设计了环航编队控制算法。在不同的编队准则下，该算法使得多机器人系统能够根据机器人的效能值变化而动态调整机器人的编队间距，适应了实际应用中潜在的复杂情况。该控制算法不需要事先知道参与环航过程的机器人数量，也不需要由一个中心机器人来分配编队间距。研究了基于领航跟随法的一致性跟踪算法，使得多机器人系统的环航半径能够跟踪一个时变半径，实现了环航过程中机器人环航半径的动态变化。最后，分析并推导了存在时延条件下使环航编队依然稳定的最大容许时延。时延在实际应用中是不可避免的，因此考虑时延条件下的环航编队稳定性具有实际意义。先利用经典控制理论的稳定裕度求得最大容许时延，然后利用朗博W函数分析系统的极点分布情况，得到了相一致的最大容许时延。两种方法中前者的理论基础比较成熟，而后者能提供更多关于系统极点的信息，因此综合采用两种方法能对存在时延的环航编队控制问题有更加深入的了解。通过仿真实验和实物机器人编队控制实验验证了上述理论研究成果。仿真实验采用了Simulink仿真软件和Gazebo仿真软件，其中前者将机器人视为质点模型，可以简单快速地验证控制算法的稳定性，而后者采用了更加符合实际情况的ODE物理引擎，且使用了与实物机器人物理属性一致的仿真模型，还可以模拟现实情况中的信息噪声，因此可以比较准确地验证理论研究成果。最后，使用足球机器人开展了实物实验，进一步验证了环航编队控制算法的有效性。收起

关键词 : 分布式控制任意间距环航编队多机器人

9. 基于多机器人系统的多目标围捕协同控制问题研究

[学位论文] 马俊冲国防科技大学 2018年硕士导师: 郑志强共97页

摘要 : 多机器人系统具有可靠性强、结构可扩展、执行任务多样等特点，目前正日益广泛地被应用于军事、工业生产、仓库物流、科教娱乐等方面。基于多机器人系统的多目标围捕控制是一个综合性较强的多机器人协同控制问题，既要求所有机器人建立起包括顶层决策... 展开多机器人系统具有可靠性强、结构可扩展、执行任务多样等特点，目前正日益广泛地被应用于军事、工业生产、仓库物流、科教娱乐等方面。基于多机器人系统的多目标围捕控制是一个综合性较强的多机器人协同控制问题，既要求所有机器人建立起包括顶层决策、任务分配及编队控制等协同策略，同时又要保证围捕过程中各机器人之间互相无冲突。本文针对多机器人多目标围捕的任务分配和编队控制两方面开展研究：首先基于混合式体系结构设计了多机器人多目标围捕的任务分配算法，然后分别用经典控制方法和深度强化学习方法实现了多机器人环航围捕编队控制。各部分的研究内容和创新点如下：首先，对多机器人多目标任务分配问题设计了基于混合式体系结构的任务分配算法（Hybrid Dynamic Task Allocation,HDTA）。实际情况中，不同机器人的运动能力和围捕能力存在一定差异，而实际的围捕目标的逃脱能力也不完全相同。因此，本文设计了基于混合式体系结构的动态任务分配（HDTA）算法，能够将出现的多个目标高效且无冲突地分配到各机器人团组，为后续的多个机器人围捕目标提供可能。而后，本文针对多机器人围捕编队控制问题设计了改进的环航编队多机器人目标围捕控制算法。该算法利用图论和经典控制理论对环航编队问题建模分析，设计了不依赖全局信息的分布式编队控制算法。同时，针对编队控制过程中各个机器人的实时路径规划问题，本文将两种经典的实时路径规划算法——子目标法和人工势场法进行结合，可满足实时规划要求，得到无碰撞的、光滑的可行路径，最终实现带避障功能的多机器人环航围捕编队控制。最后，基于多智能体深度确定性策略梯度（Multi-Agent Deep Deterministic Policy Gradient，MADDPG）强化学习算法，实现了多机器人目标围捕的环航编队控制。将多机器人目标围捕看作是一个多智能体的博弈问题，并用马尔可夫博弈理论对该问题建模分析，利用MADDPG算法进行多机器人的强化学习训练，并利用仿真实验进行验证。仿真实验结果表明该方法能够有效完成多机器人目标围捕任务，为多机器人多目标围捕问题的解决提供了一种新的思路。收起

关键词 : 多机器人系统多目标围捕任务分配编队控制深度强化学习

10. 基于微分对策理论的大气层外弹道导弹弹头机动突防策略研究

[学位论文] 杨涛国防科学技术大学 2015年硕士导师: 郑志强共96页

摘要 : 未来战争将是科技含量高的局部战争，实施中远程目标的精确打击尤为重要。弹道导弹作为中远程目标打击的主导武器，其已经成为决定一场战争的胜负以及把握战场局势的关键，因此提高弹道导弹的生存能力迫在眉睫。某国国家导弹防御系统（NMD）最核... 展开未来战争将是科技含量高的局部战争，实施中远程目标的精确打击尤为重要。弹道导弹作为中远程目标打击的主导武器，其已经成为决定一场战争的胜负以及把握战场局势的关键，因此提高弹道导弹的生存能力迫在眉睫。某国国家导弹防御系统（NMD）最核心的拦截武器就是大气层外的动能拦截器（EKV），弹道导弹在大气层外的机动突防策略研究是本文的主要内容。由于微分对策适用于像军事对抗这样的大型动态系统，故而备受重视。现阶段如何将微分对策理论运用到弹头的机动突防上是国内外研究的热点。本文以大气层外弹道导弹规避动能拦截器为研究背景，运用微分对策理论在双方机动能力受限的情况下进行突防策略的研究，并对突防后的弹道进行弹道回归。主要工作如下：首先，研究并建立大气层外攻防双方的模型。建立了大气层外攻防双方（拦截器和突防弹）的六自由度模型并给出初始仿真条件，为突防仿真实验做好铺垫。其次，建立攻防双方的线性微分对策模型，对机动突防策略进行研究。以最终的脱靶量、双方燃料消耗为性能指标，并采用极小值原理得到突防弹的微分对策制导策略。拦截器采用扩展比例导引律。从突防弹机动时刻、机动时间以及机动能力三个方面对拦截器脱靶量的影响进行仿真实验。然后，建立攻防双方的非线性微分对策模型。以航向误差为性能指标，根据极小值原理得到突防弹的机动策略。拦截器采用扩展比例导引律。从突防弹的机动时机、拦截器初始前置角、突防弹的机动时间以及机动能力四个方面对拦截器脱靶量的影响进行仿真实验，并对线性和非线性微分对策的仿真结果进行比较分析。最后，针对突防后的突防弹偏离标准弹道的情况，进行弹道回归的研究。本文对突防后的弹道进行弹道回归，使得突防弹再入大气层前能够回到标准弹道。收起

关键词 : 弹道导弹动能拦截器机动突防微分对策比例导引