摘要: 在卫星拒止的室内环境中,通常采用搭载视觉传感器的VSLAM方案以降低移动机器人自主导航成本.然而传统视觉定位算法基于静态世界假设,现实环境中由于运动物体影响,传统视觉里程计易产生特征误匹配导致跟踪和重定位失败,系统无法稳定运行.本文面向室内动... 展开
| 作者 | Dongwei Cai 蔡东伟 Zhongliang Deng 邓中亮 Yingxuan Peng 彭颖轩 | ||
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| 作者单位 | |||
| 文集名称 | 第十三届中国卫星导航年会论文集 | ||
| 出版年 | 2022 | ||
| 会议名称 | 第十三届中国卫星导航年会 | ||
| 组织单位 | 中国卫星导航系统管理办公室 | ||
| 页码 | 1-7 | 开始页/总页数 | 1 / 7 |
| 会议日期/会议地点 | 2022-12 / 北京 | 会议年 | 2022 |
| 中图分类号 | TP242 | ||
| 关键词 | 移动机器人 动态场景 视觉定位 几何语义协同 | ||
| 机标主题词 | 几何;算法;视觉定位 | ||
| 机标分类号 | O181;TP301.6;TP242.62 | ||
| 馆藏号 | DZ05651 | ||
