摘要: 随着科学技术的快速发展，多自主体系统引起了研究者的广泛关注，它在数学、控制、计算机等领域中都得到重要应用．多自主体之间通过局部相互作用产生各种集体行为，如一致性、蜂拥、队形等．基于事件驱动的控制方法只在事件触发时刻更新控制律，在一... 展开 随着科学技术的快速发展，多自主体系统引起了研究者的广泛关注，它在数学、控制、计算机等领域中都得到重要应用．多自主体之间通过局部相互作用产生各种集体行为，如一致性、蜂拥、队形等．基于事件驱动的控制方法只在事件触发时刻更新控制律，在一定程度上减少了更新频率，避免了整个系统的资源浪费．本文重点基于事件驱动的控制方法研究多自主体模型，主要结论如下： 首先，研究一类基于观测器的Leader-follower多自主体系统的跟踪问题．文中假设领导者的控制输入是未知的，为了跟踪这样的领导者，对每个跟随者设计分布式观测器估计领导者的控制输入，然后设计基于观测器的分布式控制器．与已有结果不同的是，本文观测器和控制器的更新都是基于事件驱动的，分别考虑集中式和分散式的事件驱动序列对多自主体系统设计事件驱动条件．运用Lyapunov函数方法和LaSalle不变原理证明了当系统的邻接图连通时所有跟随者能够渐近跟踪上领导者．进一步，本文证明了所提出的事件驱动条件不存在Zeno现象，即相邻两个事件驱动时刻存在一个正的下界，使传统的连续通信改善为少数离散点的通信．最后通过仿真实例验证了控制器和观测器的有效性． 其次，研究基于观测器的一般线性多自主体系统的一致性．假设仅可以量测邻居之间的相对输出信息．为解决一致性问题，设计了基于观测器的动态相对输出反馈，且考虑基于事件驱动的观测器和控制器，利用Lyapunov函数并结合线性矩阵不等式方法证明多自主体系统最终可以达到渐近一致．同时证明所构造的事件驱动序列不存在Zeno现象．仿真结果验证了理论分析的正确性． 最后，论文对所研究的两类多自主体模型进行分析总结，并对以后将要研究的问题进行了展望． 收起