摘要: 目前，随着制造过程复杂性的增加，双机器人协作系统在工业应用中越来越广泛，双机器人协作系统的控制问题已成为当前机器人领域的热点研究问题。 本文主要针对双机器人协作系统进行了研究，首先分析了双机器人协作系统的轨迹约束关系并给出了耦合... 展开 目前，随着制造过程复杂性的增加，双机器人协作系统在工业应用中越来越广泛，双机器人协作系统的控制问题已成为当前机器人领域的热点研究问题。 本文主要针对双机器人协作系统进行了研究，首先分析了双机器人协作系统的轨迹约束关系并给出了耦合运动以及叠加运动这两种协作运动形式，给出了这两种运动形式下主从机器人在笛卡尔坐标系内的运动学约束关系方程，提出了双机器人协作系统的轨迹同步策略并给出了具体的从机器人速度修正方案，给出了双机器人协作系统内主从机器人的同步流程图。然后以KeMotion控制器为基础，分析了其硬件及软件结构，提出了以KeMotion控制器为基础的双机器人协作系统。对双机器人协作系统中协作机器人之间通信方式以及同步方式进行了讨论，给出了具体的解决方案。针对KeMotion控制器进行了二次开发，在其原本的单机器人控制基础上增加了用于实现双机器人协作运动的运动指令集。由于实验条件的限制，文中还就基于KeMotion控制器的双机器人协作系统设计了监控平台，该监控平台以本实验室的基于Solidworks的双机器人仿真平台为基础，通过局域因特网将其与KeMotion控制器连接，完美的达到监控KeMotion控制器的双机器人协作系统的目的。最后在该监控平台上设计了一系列实验，分析了实验结果，对构建的基于KeMotion控制器的双机器人协作系统进行验证。由实验数据分析可得，搭建的基于KeMotion控制器的双机器人协作系统可以很好的完成简单曲线协作任务且对于一般的复杂曲线协作过程也能很好的实现，基本达到了预期设定的目标。 收起