中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[学位论文] 黄玉龙哈尔滨工程大学 2018年博士导师: 张勇刚共277页

摘要 : 状态估计理论是自动控制领域、统计信号处理领域、信息融合领域的重要研究分支。以卡尔曼滤波和平滑为代表的状态估计方法已经被广泛地应用于导航与定位、目标跟踪、信号处理、通信、控制、机器人技术、空间探测等工程应用中。卡尔曼滤波/平滑方法在带... 展开状态估计理论是自动控制领域、统计信号处理领域、信息融合领域的重要研究分支。以卡尔曼滤波和平滑为代表的状态估计方法已经被广泛地应用于导航与定位、目标跟踪、信号处理、通信、控制、机器人技术、空间探测等工程应用中。卡尔曼滤波/平滑方法在带高斯分布噪声的线性状态空间模型条件下具有最高的状态估计精度，然而在以目标跟踪、协同定位为代表的应用中，系统模型非线性、噪声统计特性不确定性、厚尾非高斯噪声特性以及厚尾偏斜非高斯噪声特性都将导致传统卡尔曼滤波/平滑算法精度下降甚至发散。上述问题也是目前状态估计基础理论研究中的重要问题。为了提高状态估计方法在目标跟踪和协同定位应用环境下的精度，本文围绕上述四个问题展开研究，提出了一系列改进的高精度状态估计方法，并在目标跟踪、协同定位应用中验证了所提出方法的有效性和优越性。本文的主要工作如下: 1.高精度非线性高斯近似状态估计方法研究。论文首先针对非线性系统高斯近似问题，提出了四种新型的高斯近似滤波器来改进高斯近似精度，包括高阶无迹卡尔曼滤波器、高阶插值容积卡尔曼滤波器、高阶自适应嵌入式容积卡尔曼滤波器、基于求积点传播的高斯近似滤波器，并揭示了它们之间的关系与适用场景。其次，针对非线性系统大先验不确定性和高量测精度条件下的状态估计问题，提出了基于统计线性化的递归量测更新方法和基于高斯近似的递归量测更新方法，通过更加充分地吸收量测信息来提高精度。最后，针对带相关噪声非线性状态估计问题，论文通过联合估计状态和系统噪声提出了一种新型的带同步相关噪声的高斯近似滤波器;利用去相关方法提出了带异步相关噪声的高斯近似滤波器和平滑器。目标跟踪仿真验证了所提出的非线性高斯近似状态估计方法比现有方法具有更好的估计精度。 2.自适应卡尔曼滤波方法研究。在自适应卡尔曼滤波中，系统噪声统计特性估计是一个非常困难的问题。针对这一问题，依据状态估计与一步预测协方差矩阵更加相关这一特点，本文提出了估计一步预测误差协方差矩阵的原创性思想，从而避免直接估计系统噪声协方差矩阵。基于这一思想，本文首先提出了一种基于变分贝叶斯(Variational Bayesian，VB)的自适应卡尔曼滤波器，利用VB方法联合估计状态向量与不精确的一步预测误差协方差矩阵和量测噪声协方差矩阵。目标跟踪仿真验证了所提出的自适应卡尔曼滤波器比现有的自适应卡尔滤波器具有更好的滤波精度。实际应用中，当噪声协方差矩阵先验信息不可获得时，本文进一步基于期望最大算法提出了一种新型自适应扩展卡尔曼滤波器(Adaptive Extended Kalman Filter,AEKF)，并利用所提出的AEKF解决水下协同定位应用中系统噪声和量测噪声协方差矩阵时变且不精确问题。协同定位实验验证了所提出的基于AEKF的协同定位算法比现有的协同定位算法具有更好的定位精度。 3.厚尾非高斯噪声状态估计方法研究。针对目标跟踪和协同定位中，野值干扰带来的噪声厚尾非高斯特性，本文利用学生t分布来建模系统噪声和量测噪声，并依据厚尾的程度，分别提出了基于后验学生t分布近似的状态估计方法和基于后验高斯近似的状态估计方法。当系统噪声和量测噪声概率密度分布曲线尾部较重时，提出了一种基于后验学生t分布近似的鲁棒滤波和平滑框架，并利用机动目标跟踪验证了所提出方法比现有的非线性鲁棒状态估计方法具有更好的估计精度;当系统噪声和量测噪声概率密度分布曲线呈现中等厚尾特性时，本文分析并得出了后验高斯近似更为合理的结论，并提出了一种新型的基于噪声学生t分布建模、后验高斯近似的鲁棒高斯近似滤波器和平滑器。水下协同定位实验和目标跟踪仿真分别验证了所提出的鲁棒高斯近似滤波器和平滑器比现有方法具有更好的估计精度。 4.厚尾偏斜非高斯噪声状态估计方法研究。在基于声学测距的水下协同定位中，声波在声源和接收器之间的多路径传播可能会导致大的正测量误差，从而诱导非高斯厚尾偏斜量测噪声。为了解决带厚尾偏斜非高斯噪声的状态估计问题，本文首先采用高斯比例混合(Gaussian Scale Mixture，GScM)分布来建模厚尾偏斜的状态一步预测概率密度函数和量测似然概率密度函数，利用VB方法联合估计状态向量、混合参数、GScM分布的尺度矩阵和形状参数，提出了一种基于GScM分布的鲁棒卡尔曼滤波器。为了改善非高斯厚尾偏斜噪声的建模精度，本文进一步提出了一种广义的高斯比例混合(Generalized Gaussian Scale Mixture，GGScM)分布，并基于该分布提出了一种基于GGScM分布的鲁棒Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑器。协同定位实验验证了所提出的鲁棒RTS平滑算法比现有的RTS平滑器具有更好的估计精度。收起

关键词 : 状态估计高斯近似滤波器自适应卡尔曼滤波器厚尾非高斯噪声厚尾偏斜非高斯噪声目标跟踪协同定位

2. 无线传感器网络信息融合估计算法研究

[学位论文] 王国庆哈尔滨工程大学 2019年博士导师: 张勇刚共193页

摘要 : 随着通信技术和传感器技术的发展，无线传感器网络在目标跟踪、环境监测、辅助导航、灾害预警、资源勘探、事故调查等军事和民用领域得到日益广泛的应用。受限于成本、使用环境和通信能力，采用常规的状态估计方法对无线传感器网络信息进行融合尤为困... 展开随着通信技术和传感器技术的发展，无线传感器网络在目标跟踪、环境监测、辅助导航、灾害预警、资源勘探、事故调查等军事和民用领域得到日益广泛的应用。受限于成本、使用环境和通信能力，采用常规的状态估计方法对无线传感器网络信息进行融合尤为困难，需要考虑其中存在的能量受限、带宽受限、非高斯噪声、噪声方差未知等问题。常用的多传感器信息融合策略包括存在唯一融合中心的集中式策略和去中心化的分布式策略两种。在集中式策略中，融合中心收集并集中处理所有传感器的信息，其通信和计算能力限制了接入传感器的数量，适合传感器规模较少的场景；与之对应，在分布式策略中，每个传感器仅与相邻传感器进行信息交互，可以扩展传感器感知范围，提高系统可靠性，降低单个传感器成本，适合存在能量和带宽受限且传感器数量较多、空间分布较广的应用场景。本文分别从集中式和分布式两种角度，开展无线传感器网络信息的融合估计问题研究，通过典型的目标跟踪等场景下的仿真来验证算法的效果。本文主要研究内容如下：针对能量受限条件下多传感器信息融合问题，提出了基于事件驱动策略的多传感器融合估计算法。首先定义一种死区类型的事件驱动策略，随后借助Tobit模型的部分结论推导出基本的滤波算法，并在推导出信息滤波算法基础上，给出了一种事件驱动的多传感器融合估计方法。在该算法中，只有当所定义事件触发时传感器才向融合中心传输数据，通过降低通信频率提高能量使用效率。仿真结果表明，所提出的滤波算法与其信息滤波形式等价，其估计精度优于现有的几种算法，提出的事件驱动的多传感器融合估计算法能够显著降低传感器与融合中心间的通信频率。针对带有非高斯噪声的系统，提出了基于极大熵的数值计算稳定的状态估计算法。针对现有极大熵滤波算法易于发散的问题，通过定义新的代价函数，求解得到了数值计算稳定的极大熵无迹卡尔曼滤波算法，并推导了其相应的信息滤波算法。为进一步提高所提算法估计精度，在更为一般的滤波更新代价函数基础上，分别通过Gauss-Newton和Levenberg-Marguardt方法得到迭代形式的极大熵滤波算法。仿真结果表明，所提算法数值稳定性优于现有算法，且所提出的迭代算法能够进一步提高所提算法的估计精度。针对具有噪声方差未知和模型不准确的系统，提出了基于变分贝叶斯的自适应交互多模型状态估计算法。将过程和量测噪声方差建模为逆Wishart分布，在交互多模型算法的框架下，采用变分贝叶斯方法同时估计出系统状态、过程噪声方差和量测噪声方差，随后利用加权Kullback-Leibler对每个模型下的估计结果进行融合，得到了基于变分贝叶斯的自适应交互多模型算法。仿真结果表明，所提出的自适应交互多模型算法的估计精度能够逼近采用真实噪声方差的经典交互多模型算法，且计算量适中。针对线性系统的分布式融合估计问题，提出了基于扩散式分布策略的航迹融合型分布式算法。在现有扩散式卡尔曼滤波算法的等价变形基础上，推导了考虑误差协方差传播的航迹融合型扩散式卡尔曼滤波算法，并给出了其简化算法。借助数学归纳法分析了所提算法的无偏性和收敛性。仿真结果表明，所提出的航迹融合型算法精度优于现有的几种扩散式算法，且其简化算法能够实现周期性的信息融合，进一步降低算法的通信频率。针对非线性系统的分布式融合估计问题，提出了基于混合一致策略的sigma点近似分布式算法。首先针对带间歇性量测的非线性多传感器网络，推导了带间歇性量测的扩散式容积卡尔曼滤波算法。在此基础上，借助统计线性化的方法，得到了采用sigma点近似的非线性系统混合一致分布式滤波算法，并借助统计线性化利用递归法分析了其稳定性。仿真结果表明，提出的算法较现有的相关方法有更好的估计效果，且随着一致性迭代次数增加，算法估计精度能够逼近集中式算法的估计精度。针对含有非高斯噪声系统的分布式融合估计问题，提出了基于极大熵的分布式算法。在前面极大熵算法基础上，通过定义考虑多个传感器量测方程的极大熵代价函数，并借助信息滤波形式得到了针对线性系统的极大熵分布式融合估计算法，并扩展到非线性系统上。仿真结果表明，所推导的分布式极大熵算法可以显著抑制非高斯噪声的污染，估计精度优于现有常规分布式算法，且能够逼近集中式极大熵滤波算法的结果。收起

关键词 : 无线传感器网络信息融合事件驱动策略极大熵鲁棒滤波

3. 基于稀疏冲激响应及多智能体网络的自适应滤波算法研究

[学位论文] 王程程哈尔滨工程大学 2017年博士导师: 张勇刚共157页

摘要 : 论文从单节点稀疏自适应滤波算法与自适应网络滤波算法两方面开展了相对独立的研究。在单节点稀疏自适应滤波算法的研究方面：（1）对于一般稀疏的未知参数向量，针对L0范数约束下的最小均方（L0 norm constraint least mean squares, L0-LMS）算法，... 展开论文从单节点稀疏自适应滤波算法与自适应网络滤波算法两方面开展了相对独立的研究。在单节点稀疏自适应滤波算法的研究方面：（1）对于一般稀疏的未知参数向量，针对L0范数约束下的最小均方（L0 norm constraint least mean squares, L0-LMS）算法，基于均方偏差（mean square deviation, MSD）最速下降准则提出零吸引因子的自适应迭代准则。零吸引因子是该算法的一个重要参数，关系着算法的收敛速度与稳态误差，但现存文献中尚无实际可用的参数选择依据，且在量测噪声时变环境下，固定的零吸引因子无法满足系统对稳态精度的要求。仿真测试所提算法在量测噪声时变的环境下对稀疏系统的辨识性能。（2）对于分簇稀疏的未知参数向量，以网络回声消除器为应用背景提出一种基于有效阶数辨识的归一化LMS（nomalized LMS, NLMS）算法，以最小化均方误差为准则对滤波器的有效阶数进行实时迭代以定位未知回声路径中的有效回声路径，并通过设置故障检测与重置功能，即：若有效阶数低于预定阈值，则重新定位有效回声路径，实现对时变有效回声路径的实时跟踪估计，另对涉及参数提供了选取依据以便于实际应用。最后，仿真测试所提算法对有效回声路径的位置及权值变化的跟踪性能。在自适应网络滤波算法的研究方面：（1）基于扩散式信息融合结构提出一种变阶数自适应网络滤波算法，各网络节点以最小化网络均方误差和为准则对滤波器权向量的权值及阶数进行实时迭代，以实现对维度未知甚至时变的未知参数向量的分布式在线估计。分析滤波器权向量的权值及阶数的收敛过程，推导得出稳态MSD及稳态阶数的闭式表达式，提出阶数平均收敛的充分条件，并基于该平均收敛条件提出实际可用的参数选择依据。最后，仿真验证理论分析成果的准确性，参数选择依据的合理性，以及在未知参数向量维度时变环境下所提算法的有效性。（2）基于随机坐标下降法提出一种扩散式自适应网络滤波算法，在每个迭代时刻，网络中的各节点随机选取滤波器权向量的一个子集进行自适应更新，且在不同时刻、不同节点处该子集的选取不同。该算法有效降低了各节点的实时计算成本，且解决了梯度数据随机丢失情况下未知参数向量的分布式在线估计问题。分析算法的稳定性，并推导得出稳态MSD、稳态超额风险（excess risk, ER）以及稳态收敛速率的闭式表达式。比较该算法与现有的基于随机梯度下降法的扩散式自适应网络滤波算法的计算成本、收敛速率、MSD与ER性能。最后，以均方误差网络与逻辑回归网络为例仿真验证理论分析结果的准确性。收起

关键词 : 多智能体网络稀疏冲激响应单节点稀疏自适应滤波算法自适应网络滤波算法

4. 光纤陀螺非互易相移误差机理分析与抑制方法研究

[学位论文] 张云浩哈尔滨工程大学 2020年博士导师: 张勇刚共149页

摘要 : 相比于激光陀螺或传统机械陀螺，光纤陀螺的组成结构中完全没有运动器件，具有较长的寿命和较高的可靠性，同时又兼具灵敏度高、工艺复杂度低、成本可控等诸多优点，在导航和测量领域得到了广泛的应用。然而高精度光纤陀螺在实际工程化应用中仍有许多... 展开相比于激光陀螺或传统机械陀螺，光纤陀螺的组成结构中完全没有运动器件，具有较长的寿命和较高的可靠性，同时又兼具灵敏度高、工艺复杂度低、成本可控等诸多优点，在导航和测量领域得到了广泛的应用。然而高精度光纤陀螺在实际工程化应用中仍有许多问题值得进行深入研究，其中光学效应、环境因素、调制过程等因素共同导致的非互易相移误差是限制高精度光纤陀螺工程化应用的主要原因。本文围绕光纤陀螺非互易相移误差的主要影响因素:温度、振动、调制解调过程，开展误差机理分析及抑制方法研究。论文的主要工作如下: 概述了光纤陀螺的工作原理、组成结构和闭环调制解调方法。基于对光纤陀螺各组成部分和调制解调方法的数学抽象描述，建立了干涉式光纤陀螺闭环控制系统的数学模型。搭建了闭环控制系统Simulink平台下的仿真模型，根据光纤陀螺实际参数并合理选择控制系统的参数，对模型中的两个控制回路分别进行了典型信号输入下的响应分析，得到了控制系统的频率特性曲线。建立了一种补偿控制系统动态跟踪误差的方法，分析了补偿前后控制系统动态误差和频率特性曲线的变化，以及补偿参数不准确对控制系统的影响，提高了光纤陀螺动态条件下的输出精度。基于温度所致光纤陀螺非互易相移误差的机理分析和光纤环的热扩散模型，构建了基于尾纤不对称的光纤陀螺热漂移误差模型，指出工艺不完善所致尾纤不对称引起的热漂移误差与不对称长度成正比，并进行了仿真分析及实验验证。通过分析光纤环温度场均匀程度对光纤陀螺热漂移误差的影响，提出了一种基于外侧复绕层提高外径侧温度场均匀度的光纤环绕法，详细研究了不同复绕方法对热漂移误差的抑制作用，通过增加复绕层前后的比对实验，验证了所提方法对热漂移误差的显著抑制作用。通过对热扩散模型离散化的机理分析和简化，提出了一种热漂移误差补偿计算的简化方法。基于该方法，工程中可以根据应用情况和所用光纤陀螺精度，选择最合适的离散化参数，降低了热漂移误差补偿的计算复杂度。基于振动所致光纤陀螺非互易相移误差的机理分析，构建了包含弹光效应、弯曲损耗和信号串扰的光纤陀螺振动误差模型。在该模型基础上，建立了典型调制方式光强波动和信号串扰导致的光纤陀螺输出误差模型。通过搭建仿真平台，分析了调制方式、调制频率、偏置相位、串扰延迟等因素对光强波动误差和串扰误差的影响。提出了一种兼具抑制光强波动误差和串扰误差的十六状态调制解调方法，该方法使振动环境下光强或损耗波动导致的非互易相移误差显著降低，同时在特定偏置相位下具备抑制信号串扰的特性，通过理论推导、仿真计算和测试实验验证了所提方法的有效性，减小了振动引起的光纤陀螺非互易相移误差。针对光纤陀螺调制信号带宽有限和频率响应引起的调制相位漂移问题，建立了调制信号带宽有限引起光纤陀螺标度因数误差、阶梯波复位阶段解调误差的数学模型。基于所建立的误差模型，进一步建立了调制信号带宽变化导致的光纤陀螺标度因数误差模型，讨论了误差的影响因素和抑制方法。提出了一种基于双偏置相位的在线误差补偿方法，该方法实现了对调制信号带宽变化所致标度因数误差的实时检测和在线补偿，通过理论推导、仿真计算和测试实验验证了所提方法的有效性，使工程应用中受调制信号带宽变化导致的光纤陀螺标度因数误差得到有效抑制。收起

关键词 : 光纤陀螺非互易相移闭环控制系统数学模型误差补偿

5. 光纤陀螺环境误差机理与抑制方法研究

[学位论文] 郜中星哈尔滨工程大学 2017年博士导师: 张勇刚共141页

摘要 : 光纤陀螺以其体积小、重量轻、可靠性高、启动速度快等诸多优点，已经被广泛应用于各类惯性导航设备中。虽然历经了几十年的快速发展，光纤陀螺在实际的工程应用中仍然有许多问题值得去进一步深入研究。其中，各种环境因素的影响例如温度、振动、磁场... 展开光纤陀螺以其体积小、重量轻、可靠性高、启动速度快等诸多优点，已经被广泛应用于各类惯性导航设备中。虽然历经了几十年的快速发展，光纤陀螺在实际的工程应用中仍然有许多问题值得去进一步深入研究。其中，各种环境因素的影响例如温度、振动、磁场等所引起的光纤陀螺非互易相移误差仍然是限制其广泛应用的主要原因。基于此，本文围绕光纤陀螺环境误差的产生机理及其抑制方法开展了相关研究。论文的主要工作内容如下：详细介绍了干涉型光纤陀螺的基本工作原理和各个环节的结构组成，推导并理论分析了数字闭环光纤陀螺的控制系统模型，并通过 Matlab-Simulink仿真平台搭建了基于方波调制状态下的全数字闭环光纤陀螺仿真结构图。通过合理选取光纤陀螺各个环节的参数验证了所建立模型的有效性，得到了陀螺控制系统的频率特性曲线，并仿真了光纤陀螺分别在阶跃信号、斜坡信号和不同频率正弦信号激励下的动态性能。基于有限元法和光纤陀螺的结构材料组成，得到了光纤线圈边界及其内部的温度场分布规律。进一步基于光纤的热光效应、弹光效应以及光纤线圈径向、角度方向和轴向的热膨胀系数分布规律，建立了光纤陀螺在全温范围内（1oC/min，-40oC到+60oC）的热漂移误差数学模型，并分别通过温控条件和变温条件下的温度实验验证了所建立模型的有效性。基于该模型，又分别研究了：通过合理安放热源相对线圈的位置来抑制热漂移误差的大小；环境变温速率对热漂移误差的影响，并提出了一种简单有效的用于评估光纤陀螺热性能的方法；通过合理控制隔热层的厚度，实现热漂移误差和热启动时间的最优。通过综合采取这些方法，能够使光纤陀螺在全温范围内的零偏稳定性降低到0.01o/h以下。基于光纤的弹光效应和振动情况下线圈中每一匝光纤的动力学方程，同时考虑线圈的四极对称绕法，建立了光纤陀螺的振动误差数学模型，并通过不同强度（1g-5g）的定频（50Hz）振动实验和快速傅里叶变换（FFT）验证了所建立模型的有效性。基于该模型，详细研究了光纤线圈的弹性模量和密度等材料参数对振动误差大小的影响。然后又通过Comsol多物理场分析软件对光纤陀螺的结构进行了模态分析和材料的优化设计，将改进设计后的光纤陀螺的最低阶固有频率提高到了2000Hz以上。最后还详细研究了光纤线圈与Y波导的尾纤长度之和不对称所引起的振动误差，指出了尾纤之和的不对称长度与引起的振动误差成正比。通过对光纤陀螺的线圈、材料和结构进行综合的改进设计，能够极大的抑制振动引起的输出误差。基于保偏光纤的法拉第磁光效应和圆双折射效应详细研究了外界磁场所引起的光纤陀螺磁致漂移误差。首先建立了一个基于单匝线圈的磁致误差模型，分别讨论并仿真了光纤双折射率、光纤扭转率、光纤长度以及磁场方向的角度等因素对磁致漂移误差的影响。然后进一步建立了在随机扭转条件下基于多匝光纤线圈的磁致误差模型，分别讨论了径向磁场和轴向磁场分别对光纤陀螺输出误差的影响。接着对放置在亥姆霍兹线圈中的光纤陀螺进行了磁场灵敏度测试，零级磁屏蔽条件下的结果验证了所建立多匝线圈模型的有效性，二级和一级磁屏蔽条件下的结果指出了单级磁屏蔽层已经能够实现磁屏蔽的效果。最后还提出了一种利用补偿线圈来抑制光纤陀螺径向磁敏感性的方法。收起

关键词 : 光纤陀螺环境温度振动外界磁场相移误差抑制方法

6. 基于稀疏冲激响应的最小均方算法研究

[学位论文] 魏野哈尔滨工程大学 2019年博士导师: 张勇刚共124页

摘要 : 最小均方(Least Mean Squares, LMS)算法在系统辨识中的应用十分广泛。在实际应用中，很多待辨识系统的冲激响应呈现出了稀疏特征。分散稀疏系统、单簇稀疏系统与多簇稀疏系统是三类典型的稀疏系统。在对稀疏系统的辨识应用中，传统的LMS算法没有充分... 展开最小均方(Least Mean Squares, LMS)算法在系统辨识中的应用十分广泛。在实际应用中，很多待辨识系统的冲激响应呈现出了稀疏特征。分散稀疏系统、单簇稀疏系统与多簇稀疏系统是三类典型的稀疏系统。在对稀疏系统的辨识应用中，传统的LMS算法没有充分利用稀疏性这一先验信息，收敛速度较慢，无法快速跟踪外部环境的变化。本文以提高LMS算法的收敛速度为出发点，就稀疏冲激响应的在线辨识问题开展研究。根据待辨识冲激响应稀疏特性的不同，本文的研究内容可分为以下三个方面：针对冲激响应权系数稀疏特性未知条件下的自适应滤波问题，提出了一种带有权值选择矩阵的归一化LMS(Normalized LMS, NLMS)算法。该算法通过权值选择矩阵实时、自适应地定位滤波器中的非活跃系数，并在迭代过程中将非活跃系数直接置零以提高收敛速度并降低稳态误差。一方面，该算法适用于具有分簇及分散稀疏特性的未知系统辨识问题；另一方面，该算法同样适用于稀疏程度较低甚至非稀疏的未知系统辨识问题，在这种情况下，所提算法通过权值选择矩阵的自适应调整将转化为传统NLMS算法。此外，分析了所提算法的稳态性能，并推导得出了稳态均方偏差(mean square deviation, MSD)的表达式。最后，仿真验证了该算法的有效性和理论分析的准确性。针对冲激响应权系数呈分簇分布条件下的自适应滤波问题，首先提出了一种基于l2,p?like复合范数约束的LMS算法，仿真表明该算法在分簇稀疏系统辨识中较现有算法收敛速度更快。其次，对该算法进行推广，提出了一种基于lq,p?like复合范数约束的LMS(lq,p?like-LMS)算法，分析了参数q和p的取值对该算法滤波性能的影响，证明了现有的范数约束类LMS算法为lq,p?like-LMS算法在参数q和p取定值时的特例。最后，针对单簇稀疏系统辨识问题，以滤波器权向量的l2,1范数与l2范数之差作为单簇稀疏约束项，提出了一种单簇稀疏LMS算法，并设计了一种自适应非均匀分组方法以进一步优化该算法的滤波性能。仿真表明所提算法对单簇稀疏系统具有良好的辨识性能。针对冲激响应权系数呈分散分布条件下的自适应滤波问题，以滤波器权向量的l1范数与l∞,1范数之差作为分散稀疏约束项，提出了一种分散稀疏LMS算法。基于该分散稀疏约束，所提算法在迭代过程中对滤波器中的零系数施加零向吸引力以提高其收敛速度。此外，分析了所提算法的稳定性和稳态性能，推导得出了均值、均方收敛条件，以及稳态MSD的表达式。最后，仿真验证了所提算法的有效性以及理论分析结果的正确性。收起

关键词 : 自适应滤波器稀疏系统辨识最小均方稳态均方偏差

7. 平坦型掺铒光纤光源温度与振动性能优化设计与实现

[学位论文] 张恩康哈尔滨工程大学 2021年博士导师: 张勇刚共119页

摘要 : 干涉式光纤陀螺已经被广泛用作惯性导航系统的核心角速率传感器。平坦型掺铒超荧光光纤光源作为干涉式光纤陀螺的重要组成部件，具有输出功率高、稳定性好、谱型宽且平坦等优点，其性能优劣直接影响陀螺的性能。针对平坦型掺铒超荧光光纤光源在温度、... 展开干涉式光纤陀螺已经被广泛用作惯性导航系统的核心角速率传感器。平坦型掺铒超荧光光纤光源作为干涉式光纤陀螺的重要组成部件，具有输出功率高、稳定性好、谱型宽且平坦等优点，其性能优劣直接影响陀螺的性能。针对平坦型掺铒超荧光光纤光源在温度、振动环境条件下性能下降，进而影响干涉式光纤陀螺性能的问题，本文开展了平坦型掺铒超荧光光纤光源温度与振动性能优化设计与实现方法研究，首先设计了掺铒光纤光源的硬件模块，将优化的增量式微分先行PID反馈控制算法应用到光源光功率控制系统中，提高了光源的功率稳定性;其次，针对实际特殊应用环境中对光源波长温度稳定性、光纤陀螺标度因数稳定性和光源波长振动稳定性的需求，分别提出了三种改进方法，并完成性能实验验证，主要研究工作如下: 1.针对光源光功率随温度变化的问题，将优化的增量式微分先行PID反馈控制算法应用到光源光功率控制系统中。将光源输出的一部分信号光输入到光电监测二极管进行光电转换，随后将转换后的电压数字量与设定值进行比较，通过处理误差值，并写入增量式微分先行PID控制算法，提高了光功率的温度稳定性。实验表明，与增量式PID和位置式PID控制算法相比，增量式微分先行PID控制算法可将全温（-40℃至+60℃）范围内功率稳定性提高0.5％。 2.针对光源平均波长随温度变化的问题，提出并设计了一种基于菲涅尔反射效应的高稳定光源。首先分析了反射率与切割角之间的关系，随后用90°垂直切割方式处理掺铒光纤尾纤得到了光路简化、成本低、平均波长热稳定性好的半双程结构光路。实验表明，相比于传统的熔接法拉第旋转镜和光反射镜的方法，提出的方法将光源全温（-40℃至+60℃）平均波长稳定性提高100ppm以上。 3.针对干涉式光纤陀螺标度因数随温度变化的问题，提出了一种利用正相关光源温度特性补偿标度因数温度稳定性的方法。选用啁啾光栅滤波片类型平坦器作为光源平坦滤波器得到平均波长随温度呈正相关变化的掺铒光纤光源，有效补偿了由光纤敏感线圈温度变化导致的陀螺标度因数线性误差。实验表明，采用正相关光源可以将光纤陀螺全温标度因数误差减小500ppm以上（温度补偿前）。 4.针对光源平均波长随振动变化的问题，提出并设计了一款抗振型掺铒光纤光源。结合光纤陀螺的实际振动环境，在单级结构光源光路中引入45°法拉第旋转镜消除了振动过程中，尤其是高频振动过程中偏振态波动引起的光路噪声。实验表明，提出的方案可以提高光源振动条件下的平均波长稳定性，特别是高频振动条件下(1000Hz-2000Hz)平均波长稳定性提高6.8ppm。本文的研究对于进一步提高平坦型掺铒超荧光光纤光源和光纤陀螺在高低温、振动等特殊应用环境下的性能具有一定的理论和工程意义。收起

关键词 : 掺铒超荧光光纤光源振动性能 PID反馈控制啁啾光栅滤波光纤陀螺

8. miR-15b-5p介导的多柔比星心脏毒性机制及左西孟旦的心肌保护作用

[学位论文] 万国兴汕头大学 2018年博士导师: 张勇刚共114页

摘要 : 研究背景与目的：以多柔比星（Doxorubicin,DOX）为代表的蒽环类药物是临床常用的抗肿瘤药物，基于多柔比星的一线标准化疗方案广泛应用于乳腺癌、淋巴瘤、白血病等血液系统恶性肿瘤及实体肿瘤。然而其临床应用常因明显的心脏毒性而受到限制。多柔比星... 展开研究背景与目的：以多柔比星（Doxorubicin,DOX）为代表的蒽环类药物是临床常用的抗肿瘤药物，基于多柔比星的一线标准化疗方案广泛应用于乳腺癌、淋巴瘤、白血病等血液系统恶性肿瘤及实体肿瘤。然而其临床应用常因明显的心脏毒性而受到限制。多柔比星导致的心脏毒性机制十分复杂，目前主要认为与多种信号通路参与的氧化应激、炎症、线粒体损伤、拓扑异构酶II等导致的心肌细胞不可逆凋亡或坏死有关，但其确切机制尚不清楚，因而尚缺乏行之有效的预防及治疗方法。既往研究发现，部分miRNAs可作为多柔比星心脏毒性的诊治标记物，在多柔比星心脏毒性发生过程中发挥重要作用。近年来研究报道，miR-15b过表达可抑制心肌细胞线粒体ATP生成，介导线粒体功能障碍；miR-15b亦可增加缺血再灌注损伤诱导的心肌细胞凋亡。鉴于心肌缺血缺氧所致心肌损伤与多柔比星心脏损伤常存在氧化应激、线粒体损伤、细胞凋亡等相似生物学机制，miR-15b有可能在多柔比星心脏毒性中也发挥一定作用。此外，左西孟旦是临床上常用的抗心力衰竭药物，具有良好的心肌保护作用。有研究发现，左西孟旦可改善糖尿病大鼠心肌缺血再灌注损伤，其机制与抑制E2F1及上调血管紧张素转换酶2(Angiotensinconvertingenzyme2，ACE2)有关，而此前已有文献报道E2F1上调及ACE2抑制均可促进多柔比星心肌损伤。目前有个案报道左西孟旦对多柔比星导致的心功能异常具有较好效果，但其具体机制尚不清楚。基于以上背景，本研究旨在：（1）探究miR-15b在多柔比星所致心脏毒性中作用及机制；（2）探索左西孟旦对多柔比星心脏毒性的心肌保护作用及可能机制。研究方法及内容：第一部分：miR-15b在多柔比星所致心脏毒性中作用及机制（1）DEM的识别、功能富集分析及miR-15b-5p表达谱分析：下载GEO公共数据库miRNA表达谱芯片数据集GSE36239，分析多柔比星处理后大鼠原代心肌细胞miRNA表达谱改变及miR-15b-5p表达情况，其中该芯片包括多柔比星样本及未处理样本各3例；同时下载基因表达谱芯片数据集GSE42177，分析多柔比星处理后大鼠原代心肌细胞基因mRNA表达谱改变，该芯片亦含有多柔比星处理样本及未处理样本各3例，两数据集给药时间及剂量相似。对差异表达基因进行GO及KEGG信号通路富集分析。运用生物信息学方法预测miR-15b-5p靶基因，结合文献、GO及KEGG分析结果，选取与miR-15b-5p相关的且与多柔比星心脏毒性可能有关的重要靶基因及信号通路。（2）验证miR-15b-5p及下游信号分子在多柔比星心肌损伤过程中表达的变化：培养大鼠心肌细胞系H9c2，分别给予多柔比星（6μM）及对照PBS处理，24小时后利用实时荧光定量PCR（RT-qPCR）验证miR-15b-5p、差异表达基因骨形成蛋白I型受体（Bmpr1a，bonemorphogeneticproteinreceptor，type1A）及其转录因子GATA结合蛋白4（GATAbindingprotein4，Gata4）、NK2同源框蛋白5（NK2homeobox5，Nkx2-5）mRNA表达情况，其中Bmpr1a、Gata4、Nkx2-5为选取的多柔比星心脏毒性相关的Bmpr1a信号通路重要基因。（3）干预miR-15b-5p和Bmpr1a对多柔比星致心肌细胞凋亡、氧化应激以及线粒体损伤作用的影响：合成miR-15b-5p模拟物及抑制物，转染H9c2心肌细胞，按照以下分组进行干预：①对照组；②DOX处理组；③DOX+miR-15b-5p模拟物转染组；④DOX+miR-15b-5p抑制转染组，利用AnnexinV-FITC/PI凋亡检测试剂盒、ROS检测试剂盒及JC-1试剂盒，分别检测各组细胞凋亡、ROS水平及线粒体损伤情况，以分析miR-15b-5p的作用。与此同时，针对Bmpr1a信号，按照以下分组进行干预：①对照组；②DOX处理组；③DOX+rhBMP（Bmpr1a受体激动剂）组；④DOX+LDN193189（Bmpr1a抑制剂）组，同样按照上述方法检测各组细胞凋亡、ROS水平及线粒体损伤情况，以分析Bmpr1a信号的作用。（4）多柔比星致心肌细胞毒性过程中，miR-15b-5p对下游靶基因的调控作用：培养的H9c2心肌细胞，按照以下分组进行干预：①对照组；②DOX处理组；③DOX+miR-15b-5p模拟物转染组；④DOX+miR-15b-5p模拟物转染+rhBMP；⑤DOX+miR-15b-5p抑制转染组；⑥DOX+miR-15b-5p抑制转染+LDN193189，实时荧光定量PCR分别检测Bmpr1a、Gata4基因mRNA表达，分析miR-15b-5p对靶基因Bmpr1a的负性调控作用。（5）多柔比星致心肌细胞毒性过程中，miR-15b-5p对下游靶分子蛋白表达的影响：培养H9c2心肌细胞，按照（4）中进行分组干预，westernblotting方法检测凋亡相关蛋白Bcl-2、Bax及Akt信号相关蛋白Akt、p-Akt表达情况，分析miR-15b-5p负性调控Bmpr1a对心肌细胞凋亡及Akt信号活化的影响。第二部分：左西孟旦对多柔比星心脏毒性的心肌保护作用及可能机制（1）取10-12周c57雄性小鼠，随机分为3组，每组7只。①生理盐水组；②多柔比星组（15mg/kg,单次注射）；多柔比星+左西孟旦组（28μg/kg，第1及4天注射），生理盐水组腹腔注射生理盐水。观察小鼠生存情况，给药一周后利用小动物超声仪检测各组小鼠心功能情况，比较分析左西孟旦对多柔比星心功能损伤的影响。（2）检测心功能后，留取小鼠血浆，利用cTnT试剂盒检测各组小鼠血cTnT表达情况。小鼠心脏组织匀浆，利用casepase-3试剂盒检测各组小鼠心脏组织细胞凋亡活性。（3）利用免疫组织化学染色方法检测小鼠心脏组织Mac-2、UrotensinII(UII)及UrotensinIIreceptor(UT)表达，分析各组小鼠心脏组织炎症及纤维化情况。（4）实时荧光定量PCR分别检测各组小鼠心脏组织E2F1、Ace2、miR-15b-5p、Bmpr1a及Gata4基因表达情况，分析左西孟旦对他们mRNA表达的影响。（5）westernblotting方法检测各组小鼠心脏组织中凋亡相关蛋白Bcl-2、Bax及Akt信号相关蛋白Akt、p-Akt表达情况，分析左西孟旦对凋亡及Akt信号的影响。研究结果：第一部分：（1）生物信息学结果：多柔比星处理后，一共有33个差异表达miRNAs（9个上调，24个下调），其中miR-15b-5p表达明显上调（p=0.001,|logFC|=1.11）；亦发现有237个差异表达基因（64个上调，173个下调），其中Bmpr1a（p=8.77×10-6,|logFC|=-1.07）及Gata4（p=1.71×10-7,|logFC|=-1.46）、Nkx2-5（p=4.20×10-9,|logFC|=-2.62）表达明显下调。对差异基因进行GO及KEGG信号通路富集分析，结果显示差异基因主要富集于心脏发育，心血管发育等生物学过程及ALK3、P53等信号通路。其中Bmpr1a是ALK3信号重要受体，而Gata4、Nkx2-5是该信号中重要转录因子。利用多个在线数据库预测结果显示Bmpr1a是miR-15b-5p靶基因，故提示miR-15b-5p上调、Bmpr1a信号下调可能参与了多柔比星心肌损伤。（2）然后验证上述芯片分析结果：H9c2心肌细胞经多柔比星处理后，RT-qPCR证实miR-15b-5p表达明显上调，Bmpr1a及Gata4表达明显下调（p<0.05），证实了上述芯片分析结果；而Nkx2-5表达虽然下调，但无统计学意义（p>0.05）。（3）干预心肌细胞miR-15b-5p结果：多柔比星显著增加心肌细胞凋亡活性及胞内ROS水平，损伤细胞线粒体功能，过表达miR-15b-5p可进一步加剧多柔比星毒性效应，而抑制miR-15b-5p则可减轻多柔比星的这些毒性效应。（4）干预心肌细胞Bmpr1a信号结果：多柔比星显著增加心肌细胞凋亡活性及胞内ROS水平，损伤细胞线粒体功能。给予Bmpr1a信号激动剂rhBMP处理，可减轻多柔比星毒性效应；反之，给予Bmpr1a信号抑制剂LDN193189可进一步加剧多柔比星毒性效应。（5）RT-qPCR结果发现，多柔比星可显著降低H9c2心肌细胞Bmpr1a、Gata4基因mRNA表达（p<0.01vscontrol），过表达miR-15b-5p可进一步抑制Bmpr1a、Gata4表达（p<0.05vs.DOX），而抑制miR-15b-5p可减轻多柔比星对Bmpr1a、Gata4表达的抑制效应（p<0.05vs.DOX），给予Bmpr1a信号激动剂rhBMP处理可部分逆转miR-15b-5p对Bmpr1a、Gata4表达的抑制效应（p<0.05vs.DOX+miR-15b-mimic）；而给予Bmpr1a信号抑制剂LDN193189反而又抑制了miR-15b-5p抑制物的效应（p<0.05vs.DOX+miR-15b-inhibitor）。（6）westernblotting结果显示，多柔比星可显著降低Bcl-2/Bax蛋白比及Akt活化（p<0.01vscontrol），过表达miR-15b-5p可进一步加强多柔比星的效应（p<0.01vsDOX），而Bmpr1a信号激动剂rhBMP可部分逆转miR-15b-5p过表达对Bcl-2/Bax蛋白比及Akt活化的抑制作用（p<0.01vsDOX+miR-15b-mimic）；然而，抑制miR-15b-5p可减轻多柔比星对Bcl-2/Bax蛋白比及Akt活化的抑制（p<0.05vsDOX），在此基础上再给予Bmpr1a信号抑制剂LDN193189则可再次降低Bcl-2/Bax蛋白比及Akt活化（p<0.05vsDOX+miR-15b-inhibitor）。第二部分：（1）给药一周后，多柔比星组小鼠死亡1只，对照组及左西孟旦组无小鼠死亡。超声心动结果显示，与对照组相比，多柔比星小鼠心脏射血分数及短轴缩短率显著降低（p<0.05vscontrol），左室收缩期及舒张期内径（p<0.05vscontrol）明显增加，左西孟旦可明显改善心肌功能，逆转多柔比星导致的心脏射血分数及短轴缩短率降低（p<0.05vsDOX），缩减左室收缩期及舒张期内径（p<0.05vsDOX）。（2）多柔比星处理后，小鼠血液cTnT浓度明显增高（p<0.01vscontrol），而左西孟旦可降低多柔比星的心肌损伤效应（p<0.05vsDOX）；多柔比星可明显增加心脏组织细胞casepase-3活性（p<0.01vscontrol），而左西孟旦则可减轻多柔比星诱导的casepase-3活化（p<0.01vsDOX）。（3）免疫组化结果显示，多柔比星可增高心脏组织Mac-2表达，而左西孟旦组Mac-2表达较多柔比星组较少。UII及UT表达在各组均无明显差异。（4）心脏组织RT-qPCR结果显示，与对照组相比，多柔比星组ACE2、Bmpr1a及Gata4基因mRNA表达显著降低，而miR-15b-5p及E2F1表达明显增高（p<0.05vscontrol）；与多柔比星组相比，左西孟旦组Ace2、Bmpr1a及Gata4基因mRNA表达显著升高，而miR-15b-5p及E2F1表达明显降低（p<0.05vsDOX）。（5）心脏组织westernblotting结果显示，与对照组相比，多柔比星组Bcl-2/Bax蛋白比及Akt活化显著降低（p<0.0 收起

关键词 : 多柔比星 miR-15b-5p基因心脏毒性左西孟旦心肌保护

9. 基于非线性滤波的SINS/GPS紧组合导航方法研究

[学位论文] 王刚哈尔滨工程大学 2016年硕士导师: 张勇刚共110页

摘要 : 在众多导航系统中，捷联惯性导航系统（SINS）和全球卫星导航定位系统（GPS）利用其各自性能上的互补特性所构成的SINS/GPS组合导航系统被公认为目前导航领域最为理想的组合导航模式。面对广泛的导航应用需求，如航空、航天、航海导航和武器制导等方面... 展开在众多导航系统中，捷联惯性导航系统（SINS）和全球卫星导航定位系统（GPS）利用其各自性能上的互补特性所构成的SINS/GPS组合导航系统被公认为目前导航领域最为理想的组合导航模式。面对广泛的导航应用需求，如航空、航天、航海导航和武器制导等方面，对SINS/GPS组合导航方法进行深入、细致地研究将具有十分重要的意义。本文以SINS/GPS紧组合导航为背景，研究重点集中于组合导航过程中数据融合算法，即非线性滤波。本研究主要内容包括：⑴阐述了SINS、GPS和SINS/GPS紧组合导航系统的基本工作原理。针对SINS，详细推导了在当地地理坐标系下的解算过程，并基于欧拉平台误差角建立了当地地理坐标系下的误差方程；针对GPS，介绍了其定位测速的基本原理，并对GPS定位系统误差进行了细致、深入的分析。最后以SINS/GPS紧组合导航作为研究重点，推导了系统工作的状态方程和量测方程，结合系统方程的具体特点，分析指出在SINS/GPS组合导航系统非线性滤波中一般存在如下问题：状态方程离散化所引入系统和量测噪声相关的问题、GPS接收机量测中存在有色噪声的问题和传统卡尔曼类滤波器中线性量测更新的问题。⑵针对非线性系统状态估计中相关噪声的问题，首先根据噪声相关发生的时刻，将过程噪声与量测噪声的相关性分为两类：同步时刻相关和隔步时刻相关。在此基础上，本文从条件高斯噪声分布的角度出发，针对该两种噪声相关问题，分别提出了两种非线性滤波算法。同现有的解决噪声相关方法相比，本文所提出算法的优点为：给出了解决噪声相关非线性滤波器的一般结构，实施过程中便于采用不同数值计算方法；对于任一类型的噪声相关，即同步时刻相关或隔步时刻相关，本文所提出算法的滤波精度均优于现有的解决方法。⑶针对非线性系统状态估计中有色噪声的问题，本文从实际应用角度出发，认为在实际工程中有些系统量测噪声存在时间相关性，而现有的卡尔曼类滤波器都是基于系统过程噪声和量测噪声均为高斯白噪声的假设进行的。为了保证系统状态的估计精度，我们必须考虑有色噪声特性来重新设计滤波器。因此本文采取一种新的状态扩充方法，提出了一种适用于线性/非线性系统有色量测噪声的滤波算法，很好地解决了工程应用中有色量测噪声的问题。⑷针对非线性系统状态估计中量测更新的问题，本文分析指出传统的非线性高斯滤波器量测更新阶段，利用了状态与量测为联合高斯分布的假设，服从最小方差更新准则，使得最终更新效果为线性。而在非线性系统状态估计中量测函数为非线性情况时，基于线性最小方差准则来融合量测信息违反了状态与量测之间非线性关系的本质，不能获得最优的状态估计。为此，本文基于递推更新的思想，提出了一种递推更新高斯滤波器。该滤波器给出了适用于不同数值积分方法的一般结构，仿真结果表明，相比于传统非线性高斯滤波器线性更新，本文所提出的递推更新高斯滤波器可以获得更高的滤波精度。⑸针对SINS/GPS紧组合导航系统实际过程中会出现相关噪声、有色量测噪声和量测信息融合的问题，本文首先基于轨迹仿真的基本原理和载体不同运动状态下的动力学方程，利用Matlab软件设计实现了真实轨迹发生器、SINS仿真器和SINS/GPS紧组合导航仿真系统。然后基于该系统，将本文提出的相关噪声条件下、有色量测噪声条件下的非线性高斯滤波算法以及递推更新非线性高斯滤波算法应用至SINS/GPS紧组合导航系统中，进行实验仿真，仿真结果验证了本文所提出算法均能有效的解决相应问题，提高了组合系统的导航精度。收起

关键词 : 组合导航数据融合信号处理非线性滤波

10. 水下航行器捷联惯导系统粗对准方法研究

[学位论文] 罗莉哈尔滨工程大学 2017年硕士导师: 张勇刚共108页

摘要 : 惯导系统可以用来确定载体的位置、速度和姿态，以其隐蔽性、自主性、全球性等特点广泛应用于航空、航天、航海领域，常作为水下航行器的主导航系统。随着惯性元器件现代控制理论及计算机技术的发展，捷联惯导系统以其体积小、成本低、结构简单、可靠... 展开惯导系统可以用来确定载体的位置、速度和姿态，以其隐蔽性、自主性、全球性等特点广泛应用于航空、航天、航海领域，常作为水下航行器的主导航系统。随着惯性元器件现代控制理论及计算机技术的发展，捷联惯导系统以其体积小、成本低、结构简单、可靠性高等特点成为惯导系统发展的主流和方向。初始对准技术是捷联惯导系统的一项关键技术，其对准精度直接影响导航系统的导航精度。初始对准又分为粗对准和精对准阶段，其中粗对准要求又快又好地确定一个粗略的初始姿态矩阵，为精对准过程做准备。现有的较成熟的粗对准方法是静基座和摇摆基座下的，而行进状态下的粗对准仍然存在对准精度低，鲁棒性差等问题。水下航行器通常用于水下勘测、战区侦查、探测反潜等水下工作，因为其工作环境的条件限制，使得水下航行器捷联惯导系统需要在摇摆、振荡甚至是行进条件下完成粗对准，所以适用于水下航行器捷联惯导系统粗对准算法的研究尤为重要。本文首先介绍了捷联惯导系统的基本工作原理，详细推导了捷联惯导系统的力学编排，同时进行了初始对准必要性分析，推导了初始姿态误差角对姿态、位置、速度的影响，并进行了仿真分析，验证了初始对准的必要性。其次，介绍了双矢量定姿原理，对基于双矢量定姿原理的解析式粗对准方法和惯性坐标系粗对准方法进行详细的理论推导，并对其适用条件进行了仿真，同时推导了适用于低速行进状态下的外速度辅助的捷联惯导系统粗对准方法，在传统公式的基础上进行了化简，从而避免了外速度差分，并对粗对准算法进行了仿真验证。再次，针对水下航行器的工作环境限制，设计了适用于水下航行器的粗对准方法，引入多普勒计程仪外速度信息辅助完成最优化粗对准，与双矢量定姿原理相比，最优化粗对准通过获得多个时刻的观测矢量，将姿态矩阵的求解问题转换为最小二乘意义下的姿态矩阵方程求解问题，利用Wahba问题的求解方法来获得最优的姿态矩阵，解决了惯性系粗对准方法鲁棒性差的问题，还能够满足水下航行器在水下驻留状态、低速行进状态、高速行进状态下的粗对准精度要求。考虑了外速度野值对最优化粗对准的影响，设计了改进的中值滤波的最优化粗对准方法，有效屏蔽野值对粗对准的影响，并针对水下航行器各种运动状态进行了仿真验证并与原最优化方法进行对比。最后，通过转台摇摆实验、车载实验和抗野值的半物理仿真实验验证了水下航行器粗对准方法的实际对准性能。收起

关键词 : 水下航行器捷联惯导系统最优化粗对准 Wahba问题