中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[学位论文] 吕春生青岛科技大学 2021年硕士导师: 安世奇共80页

摘要 : 四旋翼无人机现已广泛应用于各种民用与军事领域。其本身结构简单、体积较小、运动灵活、易于控制、飞行稳定且成本较低，上述特点使其相较于固定翼无人机来说，在某些特定场合使用效果更好。如高空摄像、无人机表演、地形勘探、电力巡航、军事侦察等... 展开四旋翼无人机现已广泛应用于各种民用与军事领域。其本身结构简单、体积较小、运动灵活、易于控制、飞行稳定且成本较低，上述特点使其相较于固定翼无人机来说，在某些特定场合使用效果更好。如高空摄像、无人机表演、地形勘探、电力巡航、军事侦察等。广泛的应用领域，广阔的市场需求，使得众多国家都将对四旋翼无人机的研究放到重点发展领域，众多无人机厂家及专家学者投身该领域，不断推动着四旋翼无人机的设计与理论研究。随着最近多年的发展，包括四旋翼无人机相应理论算法的研究及软硬件方面的设计优化等，四旋翼无人机无论在性能上还是功能上都有了长足的进步。本文主要从以下几个方面进行研究：（1）分析了该选题的研究背景与意义，对四旋翼无人机能够起到的作用与带来的影响进行了说明，并对当前的研究现状进行了分析。以“X”型四旋翼无人机作为研究对象，分析了其机体的结构框架，并对几种飞行运动方式的受力情况与飞行原理进行了研究。（2）对四旋翼无人机进行了硬件与软件设计。硬件上包括四旋翼无人机机体及遥控器两部分电路，在设计好总体硬件框架的基础上，再分别对各部分硬件电路进行设计。软件方面首先对程序的整体框架进行了搭建。再采用结构化、模块化的编程思想，分别对各个模块进行设计，并展开说明了各个模块的原理与实现逻辑。对比分析几种常用嵌入式操作系统并选用了μcosII操作系统。对程序的编译、链接原理进行了剖析。（3）对四旋翼无人机在用到的算法方面进行研究。包括对四旋翼无人机飞行状态的稳定控制和飞行姿态的高精度检测。四旋翼无人机能够根据遥控器的指令完成各种飞行动作，离不开其中的飞行控制算法，因此本文首先对其控制算法进行了研究。而机体姿态角的高精度解算是其能够稳定控制的前提，本文在传统互补滤波姿态解算方法的基础上进行研究并改进，优化出一种改进的互补滤波姿态解算方法。并对该算法进行了相关测试，结果表明能够取得更好的解算效果。收起

关键词 : 四旋翼无人机互补滤波 PID控制

2. 基于电力巡检及树障处理的携锯四旋翼无人机系统设计

[学位论文] 王洋东北农业大学 2023年硕士导师: 冯江；段树国共62页

摘要 : 随着科技的不断进步，无人机飞行控制技术越发成熟，无人机已在电力巡检领域中得到广泛应用，到目前为止，无人机在电力系统中的应用成果多集中于利用无人机对输电线路进行巡检，发现线路故障等方面，而解决线路树障的研究相对较少，为此本文针对输电... 展开随着科技的不断进步，无人机飞行控制技术越发成熟，无人机已在电力巡检领域中得到广泛应用，到目前为止，无人机在电力系统中的应用成果多集中于利用无人机对输电线路进行巡检，发现线路故障等方面，而解决线路树障的研究相对较少，为此本文针对输电线路树障清理问题，设计了一款携带电锯的四旋翼无人机系统(CarryChainsawQuadrotorUAV,缩写CCQUAV)进行电力巡检及树障切割处理。本文主要针对携带电锯系统结构设计和携锯四旋翼无人机飞行控制技术两方面展开研究。在总结现有清障技术的基础上，遵循切割作业原理及无人机巡检作业流程，完成了如下工作: (1)基于无人机电力巡检技术，针对架空输电线路树障问题，本文设计了携带电锯的四旋翼无人机系统，该系统由四旋翼无人机飞行平台与电锯切割系统两大部分组成;通过对比无人机飞行特点，选取了适合树障清理作业的四旋翼无人机做为飞行平台，为满足树障清理需求，设计了由圆盘锯、导向板、电机、电池、刚性连接杆及配重块构成的电锯系统。 (2)建立了携锯四旋翼无人机系统动力学模型。在四旋翼无人机动力学模型基础上，增加了携带电锯系统，利用拉格朗日法建立出携锯四旋翼无人机的动力学模型，该模型具有复杂的非线性系统，同时对电锯切割作业引起的飞行稳定性扰动问题进行了初步分析。 (3)研究了携锯四旋翼无人机系统的飞行控制方法。基于传统PID控制技术的参数调节规律，针对携锯四旋翼无人机系统设计传统PID的位置控制器及姿态控制器，并在Simulink模型里实现了对携锯四旋翼无人机的稳定控制仿真;同时基于模糊控制规则，设计了携锯四旋翼无人机的模糊PID控制系统，解决了传统PID参数固定等缺点，可以满足控制系统超调量小、达到稳态时间快的任务需求;根据Matlab/Simulink中携锯四旋翼无人机的位置追踪与姿态追踪仿真试验，对比传统PID控制与模糊PID控制的结果，得出模糊PID控制下的携锯四旋翼无人机控制效果更理想。同时用Matlab对携锯四旋翼无人机进行了树障清理仿真。综上所述，本文结合四旋翼无人机在电力巡检中的特点，在四旋翼无人机平台上增加了携锯机械系统，通过携锯四旋翼无人机的动力学分析、数学模型建立，以及飞行控制系统仿真，验证了携锯四旋翼无人机模糊PID控制系统的可行性及优越性，同时对携锯系统引起飞行稳定性扰动进行了初步分析，为后续携锯无人机的实际应用奠定理论基础。收起

关键词 : 四旋翼无人机电力巡检树障清理

3. 微型四旋翼飞行控制器的研究与设计

[学位论文] 张广林山东科技大学 2019年硕士导师: 吕英俊共73页

摘要 : 四旋翼飞行器是应用最为广泛的一种多旋翼飞行器，它具有成本低、可靠性高和操作性强等优点。在航拍、交通监管和军事打击等领域都有了前沿的研究成果和应用。近年来，四旋翼飞行器得益于相关产业的发展，开始迅速实用化和产业化，并有向小型化和微型... 展开四旋翼飞行器是应用最为广泛的一种多旋翼飞行器，它具有成本低、可靠性高和操作性强等优点。在航拍、交通监管和军事打击等领域都有了前沿的研究成果和应用。近年来，四旋翼飞行器得益于相关产业的发展，开始迅速实用化和产业化，并有向小型化和微型化发展的趋势。本文以微型四旋翼飞行器为研究对象，围绕实现四旋翼稳定飞行的目标，首先分析了四旋翼飞行器的基本运动原理，研究了飞行器空气动力学特性，建立了飞行器数学模型；经过对常用姿态表示方法四元数、欧拉角和方向余弦全面比较，选定用计算量小和算法简单的四元数法配合欧拉角对姿态进行表示。其次，对数据融合算法和姿态控制算法进行了深入研究，针对姿态采集芯片陀螺仪和加速度计的不同特性设计了互补滤波器，从频域角度加入低通和高通滤波器对采集的数据进行融合以达到消除噪声和干扰的目的；提出了在姿态控制中采用稳定性高和响应速度快的角度/角速度串级PID控制算法的方案，并基于前文建立的飞行器数学模型运用Matlab/Simulink工具搭建了仿真模型，对姿态控制算法进行了可行性验证，结果表明串级PID算法在姿态控制中有良好的表现效果。最后详细地设计了四旋翼飞行器的硬件系统、软件系统和算法流程，将基于四元数的姿态解算互补滤波算法和串级PID控制算法相结合，并实现了相应的程序设计。经过多次对系统供电、姿态数据采集和控制信号收发等关键技术的实验测试和系统调试后，搭建完成实验飞行平台。通过不同PID参数整定和调试，在实验室环境内的基本完成了起飞、定高和降落等动作，并分析了上位机采集的飞行器静态和动态的姿态数据，结果验证了本文硬件、软件设计的可行性，满足了设计的基本要求。收起

关键词 : 四旋翼飞行器飞行控制微型四旋翼互补滤波算法姿态串级PID控制

4. 基于VICON的四旋翼无人机室内编队系统实现及控制策略研究

[学位论文] 曹俊南京理工大学 2019年硕士导师: 蔡晨晓共87页

摘要 : 随着任务复杂度的不断提升，单架无人机已经不能满足任务要求，多架无人机编队执行任务应运而生并成为国内外热门研究方向。本文基于运动捕捉系统VICON开发了四旋翼无人机室内编队控制系统，并在该系统的基础上研究了编队分散式控制、编队分布式控制以... 展开随着任务复杂度的不断提升，单架无人机已经不能满足任务要求，多架无人机编队执行任务应运而生并成为国内外热门研究方向。本文基于运动捕捉系统VICON开发了四旋翼无人机室内编队控制系统，并在该系统的基础上研究了编队分散式控制、编队分布式控制以及基于深度优先搜索的编队通信重构策略。首先，开发和搭建了室内编队系统平台。主要开发了基于VICON系统和MATLAB软件的地面控制站，搭建了基于XBEE的单点对多点编队通信网络，组建了基于Pixhawkmini飞控的四旋翼无人机平台，完成了对ArduPilot飞控固件的二次开发。编队系统为本文姿态控制算法、轨迹跟踪控制算法、编队控制算法以及编队重构策略的验证提供了稳定的平台，具有良好的兼容性、稳定性以及人机交互的友好性。其次，通过分析四旋翼无人机的机械结构与飞行原理，建立了动力学模型。根据模型，姿态控制是四旋翼无人机飞行的基础，因此，设计了姿态-角速度串级控制器，并在Simulink中搭建了四旋翼无人机的模型与姿态控制器，仿真结果及飞行实验表明了控制器的有效性。然后，完成编队分散式控制器的设计。分散式控制的关键在于轨迹生成与轨迹跟踪控制。针对轨迹生成，研究了基于人工势场法的轨迹规划方法；针对轨迹跟踪控制问题，根据四旋翼无人机平动和转动的半耦合性质，设计了位置-姿态双闭环控制结构。飞行实验结果表明轨迹跟踪控制器的有效性。最后，研究了分布式控制的三种编队方法，针对分布式控制中的跟随问题，设计了队形保持控制器。在控制器中加入了误差混合器，将领航者的实际速度加入到编队保持控制器中，提高了跟随者的速度响应。针对分布式控制存在的领航者故障情况导致编队失败的问题，提出了一种基于图论深度优先搜索的编队通信重构策略，利用该策略能够迅速判断故障无人机是否影响到编队通信信息流的连通性，再根据无人机的层级关系，重新连接通信。实验结果表明编队保持控制器和重构策略的有效性和合理性。收起

关键词 : 四旋翼无人机室内编队系统 Simulink软件

5. 电力巡检多旋翼无人机硬件电路设计与实现

[学位论文] 龚俊杰电子科技大学 2015年硕士导师: 王刚共82页

摘要 : 近年来，多旋翼无人机受到了人们极大关注，无论是在学校还是在网络中都能够听到、看到有关它的消息，可以看出无人机已经悄无声息的走进人们的生活。实际上，这一现象的发生主要归因于人们对多旋翼无人机的需求和兴趣都达到了前所未有的高度。这自然... 展开近年来，多旋翼无人机受到了人们极大关注，无论是在学校还是在网络中都能够听到、看到有关它的消息，可以看出无人机已经悄无声息的走进人们的生活。实际上，这一现象的发生主要归因于人们对多旋翼无人机的需求和兴趣都达到了前所未有的高度。这自然而然的促进了多旋翼无人机突飞猛进的发展，它受到人们青睐的主要因素包括它的小体积、轻便灵活性；即是说你可以在非常狭小的地方让它起飞、静止、降落及各种复杂的飞行动作，如此一来人们就可以随时携带并使用它进行空中拍摄。四旋翼的发展已经势如破竹，很有可能成为如智能手机那般普及到大众当中。四旋翼采用固定机架、结构简单牢固，其动力十足能够完成很多高难度的飞行动作并能用于小负载运输服务。相比固定翼飞行器它能够迅速调整飞行方向、高度且更加灵活多变、环境适应性强等特点。它简单的结构设计大大的降低了机体本身的飞行重量，这使得它能够承载更大的负载提高了其有效载荷。随着人们对其认识的提高，相信有更多的场合会需要使用到它；它的诸多优势必然会对今后人们生活方式的带来较大的改变，这也是成为越来越多的研究人员的加入的重要原因。由于电力部门要求无人机最低巡线时间为三十分钟，故本设计中选用22000mAh超大容量锂电池为旋翼机供电保证其续航时间。巡检过程中无人机需携带搭载云台的摄像机质量约为1.3kg来完成巡线任务，所以本设计最低负载为1.3kg，最大负载为1.5kg,无人机空载时飞行重量为7.4kg。本设计主要通过使用两级PID控制方式，第一级（导航级）使用STM32F103C8T6芯片来实现四旋翼的导航，第二级（控制级）通过使用STM32F427ZGT6芯片来实现数据采集、存储及运算。其中第二级控制器通过外接一些运动姿态传感器模块、空压计、陀螺仪、三轴磁力计模块、无线通信模块、GPS导航模块等，再加上舵机、机架等,设计并制作一个小型的四轴飞行器。通过在无人机上携带摄像头来完成对架空高压线的巡检工作。收起

关键词 : 无人机四旋翼电力巡检硬件电路

6. 四旋翼无人机模糊PID控制算法研究和电路设计

[学位论文] 高洁哈尔滨工业大学 2017年硕士导师: 张岩共80页

摘要 : 无人机由于生存能力强、无人员伤亡风险、使用方便等优点而在军事领域和民用领域得到了广泛的应用。四旋翼飞行器作为无人机的一种，具有体积小、成本低、机动灵活、结构简单等特点，近年来受到各个领域的广泛关注，得到大力发展。四旋翼最重要的性能... 展开无人机由于生存能力强、无人员伤亡风险、使用方便等优点而在军事领域和民用领域得到了广泛的应用。四旋翼飞行器作为无人机的一种，具有体积小、成本低、机动灵活、结构简单等特点，近年来受到各个领域的广泛关注，得到大力发展。四旋翼最重要的性能之一是飞行的稳定性，而飞行平稳需要的是一个稳定的控制系统。但是目前四旋翼的控制方式大多采用传统的控制方式，对于四旋翼这种非线性、强耦合的系统，控制方法还有待改进和进一步研究才能提高其适应性、稳定性和安全性。本文针对四旋翼传统控制方式存在的缺陷，开展了四旋翼无人机改进型控制算法的研究及实现。针对四旋翼复杂的结构特性以及传统PID控制存在的不足，提出了一种改进型模糊PID控制的方案来进行控制系统的设计，模糊PID控制可以通过自学习在线整定比例、积分、微分的参数，提高自适应能力，能够解决一些非线性问题，对于不确定系统有相对较好的控制效果。控制系统接收控制指令和姿态解算反馈的信息，运行控制算法，从而解算出各个舵机的控制指令，舵机做出相应的调整。根据四旋翼飞行器的飞行原理进行分析，建立无人机的动力学模型。针对模型设计了四旋翼控制部分的总体方案，包括位置控制和姿态控制两个部分。根据总体方案设计PID控制器，并用matlab进行仿真，分析PID控制器的性能，针对存在的缺陷和不足引入了模糊PID控制器，并在模糊PID控制器中增加不完全微分和抗积分饱和模块，进行两种控制算法的仿真对比。通过仿真曲线得到该控制器降低了对于精确模型的依赖性，提高了系统响应的速度，减小了系统超调。同时还引入了神经网络训练模块，进行抗干扰的仿真实验，仿真结果表明改进后的控制器具有更强的抗干扰能力。 STM32 具有性价比高、配置丰富灵活、低功耗等优点，利用 matlab 验证算法可靠性之后，在 STM32 环境下进行模糊 PID 控制算法的软件实现。为了提高控制的速度和系统的稳定性，设计了基于FPGA的控制电路。最终设计出具有鲁棒性和快速性的控制器。收起

关键词 : 无人机四旋翼 PID控制模糊控制

7. 四旋翼飞行器的跟踪控制研究

[学位论文] 张冲哈尔滨理工大学 2017年硕士导师: 黄玲共73页

摘要 : 随着科技的进步，人们的生活水平在逐步的提高，人们对物质的需求也越来越高，对高科技的产品也产生越来越大的兴趣。而四旋翼飞行器由于其小巧灵便的特性，逐渐的被人们关注起来，近年来，四旋翼飞行器被广泛用于航拍，探测，军事领域，快递等等各种... 展开

关键词 : 四旋翼动态逆跟踪控制飞行器

8. 四旋翼飞行器的目标跟踪研究

[学位论文] 王志浩内蒙古大学 2019年硕士导师: 王存共58页

摘要 : 四旋翼无人机一般有俯仰、翻滚和偏航三种运动方式，能够实现垂直起飞和降落、定点悬停等基本功能，并且可以根据其基本运动方式适应前飞、侧飞和倒飞等多种飞行姿势；此外，具备飞控的无人机还有自主起飞能力，并能够根据程序实现相应功能，从而适应... 展开四旋翼无人机一般有俯仰、翻滚和偏航三种运动方式，能够实现垂直起飞和降落、定点悬停等基本功能，并且可以根据其基本运动方式适应前飞、侧飞和倒飞等多种飞行姿势；此外，具备飞控的无人机还有自主起飞能力，并能够根据程序实现相应功能，从而适应多种不同的环境。通过在旋翼类无人机上搭载视觉平台，将这种无人机应用于多种领域，目前已经广泛应用于农田探测、道路监控、军事侦察等方面。本文以四旋翼无人机为研究对象，对这种无人机的视觉跟踪系统进行深入的研究设计，在研究过程中，视觉跟踪算法采用了两种，设计了无人机端和地面站端，并在实物平台上对这个设计进行了实现。首先，本文以四旋翼无人机为研究对象，采用KCF目标跟踪算法，对实验平台进行了设计，实验平台由以下部分组成：开源小四轴、无人机云台、WIFI透传模块、5.8G模拟图传、Win10+QT5+Opencv3.4.0，系统目标跟踪算法在地面站实现，采用QT+Opencv3.4.0进行地面站开发。其次，针对无人机采集到的图像序列，将KCF目标跟踪算法引入进来，这种算法是以卡尔曼滤波器为基础，通过在测试集上对测试结果进行分析，对于一些遮挡以及光线变化等产生的干扰，这种算法可以有效的避免这些情况的发生。但是通过测试也对KCF存在的缺点和不足进行了总结，主要是在航拍过程中如果物体快速移动或相机过于抖动，导致拍摄效果较差，为了改善这种情况，将预测和修正功能应用于KCF算法中。最后，基于OpenCV库对地面站控制系统进行了深入的设计，为了获得像素坐标，通过对相机坐标系、像素坐标系、图像坐标系的分析，对真实坐标进行了有效的转换。通过搭载于正点原子开发的微型无人机的视觉平台，系统完成了对目标的主动跟踪。收起

关键词 : 四旋翼无人机目标跟踪 KCF算法

9. 一种辅助固定翼起降的四旋翼飞行平台系统设计

[学位论文] 王瑞庭南京航空航天大学 2020年硕士导师: 韩东共100页

摘要 : 近几年来无人机日益受到人们重视，发展十分迅速。但由于固定翼无人机飞行特性的影响，现阶段对其的释放与回收方式都会在场地或成本方面有所限制。本文结合旋翼无人机能够垂直起降的特点提出并设计了一种能够在不过多改变固定翼无人机外形的前提下辅... 展开近几年来无人机日益受到人们重视，发展十分迅速。但由于固定翼无人机飞行特性的影响，现阶段对其的释放与回收方式都会在场地或成本方面有所限制。本文结合旋翼无人机能够垂直起降的特点提出并设计了一种能够在不过多改变固定翼无人机外形的前提下辅助固定翼无人机垂直起降的四旋翼飞行平台。本文首先介绍了国内外在带有空中作业能力的四旋翼无人机方面的研究现状，然后阐述了研究的目的，提出了设计方案。然后介绍了所设计的四旋翼飞行平台在使用过程中的工作流程并设计了任务剖面，并根据所设计的任务提出相应技术要求。接着以技术要求为参考设计、选择动力系统，并使用叶素理论计算旋翼性能，以此为估算四旋翼飞行器的飞行性能，看是否满足技术要求。当估算的性能能够满足技术要求之后，根据选择的动力系统建立螺旋桨模型、电机模型、电调模型、电池模型，根据模型迭代计算不同俯仰角下的阻尼系数，并计算四旋翼飞行平台的性能。然后计算带入电机、电调、电池与机身阻力影响的四旋翼飞行器的飞行性能，证实能够达到技术要求。最后介绍了四旋翼飞行平台的总体布局以及各机载设备在飞行平台上的安装位置。随后针对提出的四旋翼飞行平台模型建模，并根据四旋翼飞行平台在使用过程中不同部位的受力情况将机臂结构、中心板结构和起落架结构作为主要受力部件单独分离出来，然后利用有限元分析软件模拟计算各个部件的应力应变情况，并进行强度校核。接下来建立了四旋翼飞行平台的非线性动力学模型及其简化简化模型，并以此为基础采用PID控制方法设计了四旋翼飞行平台的底层控制结构，从四旋翼底层飞行控制框架、模型简化、位置控制、姿态控制、控制分配和电机控制六方面展开论述，设计建立了控制模型，采用内外环控制结构，最终的控制系统包含多个闭环反馈。之后进行仿真计算验证控制算法的有效性。最后，对全文的工作进行总结，提出本文的贡献点并对以后的工作进行展望。收起

关键词 : 四旋翼无人机固定翼垂直起降

10. 四旋翼植保无人机避障技术与喷雾试验研究

[学位论文] 张学聪江苏大学 2020年硕士导师: 邱白晶共85页

摘要 : 植保无人机因具有效率高、防治效果好以及地势适应性好等特点，近年来发展十分迅速。随着无人机广泛的应用，无人机在农田环境中飞行的问题逐渐呈现出来。其中农田环境为不可控因素，如自然因素中的风速、温度、相对湿度等，非自然因素中的电线杆、信... 展开植保无人机因具有效率高、防治效果好以及地势适应性好等特点，近年来发展十分迅速。随着无人机广泛的应用，无人机在农田环境中飞行的问题逐渐呈现出来。其中农田环境为不可控因素，如自然因素中的风速、温度、相对湿度等，非自然因素中的电线杆、信号塔、水塔等圆柱形障碍物和高压电塔、房屋等规则障碍物。植保无人机作业时受非自然因素对无人机飞行路径和作业都有很大的影响，因此避障喷雾技术及试验研究具有十分重要的意义。本文主要工作有以下两点： 1)避障飞行及高度调节方式研究建立植保无人机动力学模型，利用激光扫描仪检测识别障碍物，并建立障碍物模型。根据无人机参数及激光传感器的灵敏度等得出避障的阈值，从而规划圆形、菱形、方形三种避障路径并实施。经探测得到作物位姿后，计算得到高度值进行高度调节。对避障及近作物飞行两种方式进行试验得：圆形、菱形、方形的避障起始点和避障特征值误差均在±500mm范围内，但圆形避障区域面积更小，更加有利于喷雾作业；以进行避障其偏航角为5°翻滚角为50°飞行速度为2m/s时，其飞行路径更加趋向于圆形；证明圆形避障路径实施的可行性。俯仰角的波动幅度与高度调节频率呈正比，试验表明调节频率为0.5Hz适合于植保无人机高度控制。 2)避障喷雾试验本文以单架次作业时间、作业面积两个指标进行喷雾系统试验来验证喷雾系统可靠性。试验结果如下：喷雾系统可满足单架次作业时间10min，作业面积10亩。室外喷雾作业试验：温度29℃，相对湿度72%环境下，飞行轨迹中心处雾滴覆盖率最高，轨迹两侧的覆盖率随着距离的增加而降低，在风速0.4m/s的情况下，多架次飞行轨迹中心处覆盖率均值为48%，右侧1.5m处覆盖率均值为4%；在不同风速的条件下，轨迹中心处的覆盖率随着风速的增加而减小，随着与轨迹中心距离的变大，覆盖率的变化逐渐减小。田间试验：三架次作业总体平均覆盖率分别为23.63%、42.27%、30.18%，与室外模拟障碍物喷雾作业试验的沉积规律一致，雾滴分布均匀度的变异系数在7.23~11.55%之间。室外模拟作业试验：温度27℃，湿度76%，风速0.7m/s方向正西南的环境下，障碍物附近的覆盖率随着到障碍物距离的增加而增加，0.5m处采集点的覆盖率是2.5m处的25%；对比距障碍物0.5m~2m处的喷雾效果，圆形避障路径在距离障碍物0.5m、1.0m处的平均覆盖率平均大于菱形和方形，圆形为12%、16.91%，菱形为9.9%、16.67%，方形为7.68%、15.26%。田间试验：圆形总体的平均覆盖率是菱形的115%，方形的126%，因此圆形为最佳避障喷雾作业路径。高度控制喷雾作业试验：室外模拟障碍物喷雾作业试验：温度27℃，湿度76%，风速0.7m/s方向正西南的环境下，以方形避障并控制高度后，距离障碍物0.5m~2m之间的平均覆盖率随着距离的分别为11.68%、18.02%、30.88%、37.56%、42.25%，在0.5m处覆盖率增加了4%。高度控制后田间试验：控制后相比于控制前平均覆盖率增加5%；雾滴分布均匀度方面，控制后比控制前，变异系数更大，因此雾滴分布均匀度越差。收起

关键词 : 四旋翼植保无人机喷雾试验避障技术