中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[会议] Xuan Bokai 宣伯凯 Liu Zuojun 刘作军 Chen Lingling 陈玲玲 Yang Peng 杨鹏第十二届中国智能机器人大会 2017年共 10 页

摘要 : 膝上假肢控制的关键主要体现在是否能够实现与健肢在不同运动状态下的协调运动.本文根据不同路况条件和典型步速的笛卡尔积组合,利用安装在残肢上的陀螺仪、加速度计和前后足底的压力传感器信息,通过相关性系数分析、传感器融合、隐马尔科夫模型的方法... 展开

关键词 : 膝上型假肢运动意图迭代学习控制有限状态机

2. 复杂海况下水面高速无人艇态势认知方法研究

[会议] Lili Yin 尹莉莉 Deyun Chen 陈德运 Hengwen Gu 顾恒文 Rubo Zhang 张汝波第十二届中国智能机器人大会 2017年共 9 页

摘要 : 本文以水而高速无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)在不确定海洋环境中执行复杂任务为研究背景,为解决水面高速无人艇辅助用户认知、评价用户操作和决策支持等问题,提出了具有环境事件识别、环境事件对任务影响计算、执行能力评估、任务建议和综合... 展开

关键词 : 水面高速无人艇复杂海况态势认知贝叶斯网络模糊逻辑

3. 基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统设计

[会议] CHEN Ming 陈明 GAN Yahui 甘亚辉 DAI Xianzhong 戴先中 DUAN Jinjun 段晋军 PAN Jianlong 潘建龙第十二届中国智能机器人大会 2017年共 8 页

摘要 : 针对工业机器人作业过程中与环境接触时的受力运动问题,提出了一种基于阻抗控制的自适应轨迹跟踪系统设计方案.首先从理论上分析了使用阻抗控制来解决机器人受力运动问题的可行性,提出阻抗控制的具体实现方法,并从离散系统的角度分析了保持控制系统稳... 展开

关键词 : 工业机器人轨迹跟踪阻抗控制

4. 基于帆板-滑块结构的太阳帆姿态控制

[会议] WU Liping 吴利平 GUO Yu 郭毓 WU Yifei 吴益飞 GUO Jian 郭健第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 本文采用一种新型帆板-滑块结构作为太阳帆航天器的姿态执行机构.该结构工作过程中,质心会随滑块位置改变,进而导致航天器转动惯量变化.对此,本文基于滑模控制理论设计了强鲁棒的姿态控制器.质心/压心偏差为太阳帆提供了无能耗的姿态控制力矩,同时也为... 展开

关键词 : 太阳帆姿态控制自适应抗扰策略帆板-滑块结构动力学特性

5. 基于无线穿戴式传感系统的智能步态检测研究

[会议] Xiaoqiang Yu 余晓强 Jian Huang 黄剑 Chunjing Tao 陶春静第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 实现精确的人体步态检测并实时反馈给机器人系统,可为行走辅助机器人的控制提供可靠的人机交互信息,同时给医生评估病人下肢康复情况提供依据.本文设计了一种基于惯性传感器的无线传感器节点,在此基础上研发了一套无线穿戴式传感系统.提出了一种可靠的... 展开

关键词 : 行走辅助机器人步态检测无线穿戴式传感系统误差校正

6. 基于ABC-SVM的运动想象脑电信号模式分类

[会议] LIU Wei-xing 刘卫星 ZHANG Song-jie 张淞杰 WANG Zhen-jie 王振杰 ZHANG Qi-zhong 张启忠 MA Yu-liang 马玉良第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 针对传统支持向量机(SVM)分类方法在脑电信号处理中存在寻优繁琐、工作量大和分类正确率低等问题,本文提出了一种基于人工蜂群(ABC)优化支持向量机惩罚因子C和核参数g的分类识别方法.首先利用正则化共空间模式(CSP)对脑电信号进行特征提取,然后利用AB... 展开

关键词 : 脑电信号模式分类人工蜂群算法支持向量机

7. 基于姿势识别的虚拟环境自然交互

[会议] Cai Linqin 蔡林沁 Xu Hongbo 徐宏博 Xiang Min 向敏 Yu Jimin 虞继敏第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 结合虚拟环境和体感交互技术,提出了一种基于姿势识别的虚拟环境自然交互方法.利用Kinect获取用户关节点信息,一方面通过运动重定向方法,实现对虚拟环境中用户化身的实时控制;同时利用用户骨骼向量间的角度和模比值信息,构建人体姿协特征向量,通过多类... 展开

关键词 : 虚拟环境自然交互姿势识别运动重定向特征向量支持向量机

8. 一种基于轮廓匹配的仓储机器人托盘检测方法

[会议] Wu Wenhan 武文汉 Yang Ming 杨明 Wang Bing 王冰 Wang Chunxiang 王春香第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题,提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云;点云经预处理后,使用以法线为约束... 展开

关键词 : 仓储机器人托盘检测轮廓匹配位姿约束

9. 基于卷积神经网络的红外小目标检测

[会议] WANG Dong 王东 WANG Min 王敏第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 通过分析红外小目标及背景噪声的成像特征与时空特性,将Tophat算法与改进的Robinson guard滤波器结合,有效抑制背景、突显目标,并采用基于最小错误率的自适应阈值分割提取候选目标区域.在此基础上,采用改进的基于卷积神经网络的ITNet网络去甄别候选目... 展开

关键词 : 红外小目标检测 Robinson guard滤波器自适应阈值分割卷积神经网络

10. 基于EEG加EMG的智能轮椅人机交互

[会议] ZHANGYi 张毅 CHENG Lvpeng 程吕鹏第十二届中国智能机器人大会 2017年共 7 页

摘要 : 为了进一步验证Bagging RCSP算法和Multi-bands FDBN算法的有效性,在智能轮椅控制系统平台上进行实验.将脑电和肌电信号融合后的分类结果作为控制指令,以智能轮椅为实验平台,完成整个控制系统的搭建.本文设计并搭建基于EEG加EMG融合的智能轮椅HMI系统... 展开

关键词 : 智能轮椅控制系统人机交互脑电信号肌电信号