摘要: 目前，国内对于废旧炮弹的处理方式大多是利用销毁的方式进行处理，这样会造成大量的资源浪费，而且危险性比较高。某军工厂为了提高弹体的利用率，就对旧炮弹进行扩径处理，以满足新型炮弹的需求。这种处理方式可以提高弹体的利用率，从而节省大量的... 展开 目前，国内对于废旧炮弹的处理方式大多是利用销毁的方式进行处理，这样会造成大量的资源浪费，而且危险性比较高。某军工厂为了提高弹体的利用率，就对旧炮弹进行扩径处理，以满足新型炮弹的需求。这种处理方式可以提高弹体的利用率，从而节省大量的军费，加快推动我国军事的现代化发展。 本文主要设计了将加工好的弹体搬运到压药机的机械手系统，可以实现弹体压药工作的自动化生产。围绕基于视觉定位的弹体搬运机械手展开研究，论文的研究内容主要包括: (1)设计机械手的整体机构，并用三维软件绘出了机械手各个部位和整体的结构装配图。由于本文的机械手采用液压驱动，需要在设计机械手时考虑到液压缸和马达的摆放，从而可以缩小机械手的体积; (2)设计机械手的液压系统，确定系统的压力与流量以及对各个液压元件选型，并对整个液压系统的性能进行验算; (3)根据视觉定位系统模块所需的光源、镜头、摄像机等元件进行选型;并对弹体图像进行采集和分析处理，从而获取弹体图像的中心坐标; (4)对整个液压系统进行数学建模和物理建模。在数学建模后，用LabVIEW和Simulink联合仿真，确定系统的稳定性和阶跃响应时间;用AMESim进行物理建模主要是仿真泵、阀和液压缸的流量、压力等特性，主要是用来验证液压系统的性能; (5)对整个弹体搬运系统进行合理的布局。并设计了控制系统的PC端操作界面与下位机PLC程序; (6)搭建电液伺服位置控制的实验平台，从而获得液压缸响应的曲线并与仿真曲线进行对比;在现场，搭建定位系统的平台，并验证机械手抓取弹体的准确性。 收起