摘要: 缘于多智能体的分布式协同控制在编队控制、分布式网络、分布式计算等领域具有广泛的应用，使其吸引了包括物理学、生物学、数学、机械学、计算机科学及控制理论等领域研究者的广泛深入研究。 一致性问题是分布式协同控制中的一个重要问题，该问题... 展开 缘于多智能体的分布式协同控制在编队控制、分布式网络、分布式计算等领域具有广泛的应用，使其吸引了包括物理学、生物学、数学、机械学、计算机科学及控制理论等领域研究者的广泛深入研究。 一致性问题是分布式协同控制中的一个重要问题，该问题的中心是设计适当的协议和算法使得系统中的个体仅仅通过自身的信息和邻居个体的信息从而在信息受限、信息交换不可靠、存在通信时滞或者输入时滞、通信拓扑动态变化等情形下实现系统中各个体的信息达到一致。本文主要研究了二阶多智能体系统分别在固定拓扑和切换拓扑下的一致性问题。 论文基于现有的研究工作，通过图论和矩阵论相关知识，考虑了具有固定通信拓扑的二阶连续多智能体系统分别在有向通信拓扑和无向通信拓扑情形下的一致性问题，证明了在给定条件下所研究的一致性算法能够使得系统达到一致，并且分析了在参数取特定值时与现有研究结果之间的关系。仿真结果验证了结论的正确性。 论文结合现有的多智能体系统在切换拓扑情形的一致性算法及相关理论，通过采样将之前所考虑的固定通信拓扑情形下的连续二阶多智能体系统离散化，然后在切换通信拓扑中研究其一致性问题，分别在有向切换拓扑和无向切换拓扑情形给出系统达到均方一致需要满足的条件。通过仿真验证了结果的正确性。 最后，对全文进行了简单总结。 收起