摘要 : 针对基于单目相机和惯性测量单元(I MU)组成的视觉导航系统需要精确初始化的问题,该文提出了一种减少处理时间同时提高精度的系统初始化方法.首先,对采集数据中的陀螺仪偏置进行单独估计并分离,实现估计陀螺仪偏置和求解系统初始化封闭解问题的解耦;然... 展开
| 作者 | 吴涛 谢志军 |
|---|---|
| 作者单位 | |
| 英文名称 | An Improved Initialization Method of Visual/IMU Navigation System Initialization |
| 期刊名称 | 《压电与声光》 |
| 期刊英文名称 | 《Piezoelectrics & Acoustooptics》 |
| 页码/总页数 | 863-868 / 6 |
| 语种/中图分类号 | 汉语 / TN911.73 TP182 |
| 关键词 | 视觉传感器 惯性测量单元 惯性测量单元(IMU)预积分封闭解 视觉惯性导航 初始化 |
| DOI | 10.11977/j.issn.1004-2474.2021.06.028 |
| 基金项目 | 国家自然科学基金重点资助项目(U20A20121);浙江省自然科学基金资助项目(LY21F020006);衢州市科技计划基金资助项目(2020K06) |
| 收录情况 | BDHX CSTPCD |
| 机标主题词 / 分类号 | 视觉;封闭解;惯性测量装置 / Q14;O175.14;TP21 |
