中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[学位论文] 赵艳华长春工业大学 2007年硕士导师: 谢慕君共49页

摘要 : 滑模变结构控制理论已经成为控制科学的一个重要分支体系。它以独特、优异的鲁棒性，快速性，对匹配不确定性、干扰的完全自适应性等特点一直吸引诸多学者的研究兴趣。然而，阻碍滑模变结构控制理论在实际工程中应用的是滑模控制器带来的抖动问题。滑... 展开滑模变结构控制理论已经成为控制科学的一个重要分支体系。它以独特、优异的鲁棒性，快速性，对匹配不确定性、干扰的完全自适应性等特点一直吸引诸多学者的研究兴趣。然而，阻碍滑模变结构控制理论在实际工程中应用的是滑模控制器带来的抖动问题。滑模控制具有上述优点的代价，就是滑模控制器的非线性形式使得变结构系统的状态、输出等等都会产生一个高频抖动，使系统无法到达控制要求。许多实际控制器、执行机构无法实现高频切换，而且系统在稳态时有稳态误差，甚至高频振动会导致系统元件损坏等等不良后果。因此本文对此进行了以下研究：针对一级摆和二级摆不同的被控对象，从滑模变结构控制理论本身出发，对滑模变结构控制系统的抖动问题和鲁棒性进行了深入研究。系统在设计滑动模态的切换函数情况下，根据李雅普诺夫稳定性理论直接设计滑模控制器，抖动问题得到了很大程度上的解决。针对一类非线性系统，简化了设计过程，而且系统动态过程良好。将此方法应用到一级摆的跟踪控制中，用matlab软件进行了验证，获得了较好的控制效果。在比例切换控制方法的基础上，为解决此方法的控制量的不连续性，在控制量中加入了等效控制，使得切换函数变得光滑，系统中的抖动现象大大减小。本文将此方法应用到一级摆的稳定控制中，仿真结果表明系统的抖动现象明显减弱，取得了较好的控制效果。基于积分滑模面的概念，提出了一种积分型滑模面设计方法，即在切换函数中引入积分项，使系统过渡过程平滑，从而削弱抖动，保证了滑模的较好的鲁棒性。根据积分滑模控制稳定理论，阐述了系统的积分滑模控制律的设计方法，使得积分型滑模面的设计得以实现。所提出的积分滑模控制方法在二级摆上验证，仿真结果表明很好地抑制抖动的幅度，振动幅值减弱明显，减小了静差。收起

关键词 : 滑模变结构控制算法积分滑模倒立摆

2. 基于滑模变结构的电动拖拉机恒速控制系统研究

[学位论文] 殷珊珊河南科技大学 2018年硕士导师: 毛鹏军共92页

摘要 : 能源和环境问题受到各个国家的广泛关注，世界各国已陆续提出了禁销燃油车的时间表，拟全面推出电动车辆。电动车辆智能控制是农业工程领域研究的热点之一。本课题主要是对电动拖拉机整车恒速智能控制系统进行深入研究，目的是在能够满足田间工况需求... 展开能源和环境问题受到各个国家的广泛关注，世界各国已陆续提出了禁销燃油车的时间表，拟全面推出电动车辆。电动车辆智能控制是农业工程领域研究的热点之一。本课题主要是对电动拖拉机整车恒速智能控制系统进行深入研究，目的是在能够满足田间工况需求的情况下降低驾驶员劳动强度、提高作业质量，实现小型无人驾驶。 1. 电动拖拉机整车模型的建模仿真。根据拖拉机结构形式选中主要功能配件，运用动力学方程对电池、电机、传动系和驱动轮进行模块化数学模型，采用模块间关联参数的方法建立电动拖拉机机身整车模型。通过 Matlab/Simulink 对整车数学模型建模仿真，观察在外界负载变化的情况下电机、驱动轮的速度变化情况，验证模型建立的合理性，为实现系统调节提出依据。 2. 电动拖拉机恒速控制策略的方法研究。针对控制系统出现奇异、导数不连续的问题，提出一种 Terminal 滑模变算法的自适应恒速决策控制算法。以车速为目标，采用“线性+非线性”滑模面，设计 Terminal 滑模变控制函数对自适应律在线调整，在外界干扰情况下使跟踪误差在有限时间内收敛到零，有效改善恒速控制器的控制质量。与 PID 算法对比，采用 Matlab/Simulink 仿真，比较两者的控制精度和响应时间。 3. 恒速控制系统的设计与开发研究。硬件以 DSP 处理器为核心，选择合适的传感器对控制系统电压、电流、转速和转矩等信号进行采集，将数据送与DSP 处理，并将调节信号输出反馈给电机。采用 CCS 软件对系统主程序、初始化、中断服务程序、自适应Terminal滑模变子程序等进行编程。 4. 试验台搭建。试验台主要有电源模块、电机及电机控制器、变速箱、整车控制器、磁粉制动器及负载控制器等设备组成。离线标定速度，设计空载、带载、模拟载荷三个试验方案，验证电动拖拉机整车模型的合理性和控制策略的可靠性。收起

关键词 : 滑模变结构电动拖拉机恒速控制滑模变算法

3. 基于滑模变结构的Buck型DC-DC变换器控制策略的研究

[学位论文] 叶涛杭州电子科技大学 2023年硕士导师: 陈龙共70页

摘要 : 随着开关电源在工业和日常生活中的广泛应用，人们对电源的要求变得越来越高，希望能够以更低的成本获得更高质量的电能。在当今电路硬件条件高度成熟的背景下，设计一种新的控制策略以实现更高效、更高品质的电能转换已经成为一个研究热点。滑模变结... 展开

关键词 : Buck型DC-DC变换器滑模控制超扭曲算法滑模观测器

4. 基于分数阶滑模的永磁同步电机矢量控制研究

[学位论文] 杨城健湖南科技大学 2020年硕士导师: 李白雅;龙辛共84页

摘要 : 随着现代工业化进程的不断推进，电机在工业中的作用愈发显著。其中，永磁同步电机（PMSM）有高功率因数、体积小、可靠性高等优点，它可满足一些高性能系统的调速要求，在船舶牵引、轨道交通、风电系统等领域得到广泛应用。但是，永磁同步电机具有非... 展开随着现代工业化进程的不断推进，电机在工业中的作用愈发显著。其中，永磁同步电机（PMSM）有高功率因数、体积小、可靠性高等优点，它可满足一些高性能系统的调速要求，在船舶牵引、轨道交通、风电系统等领域得到广泛应用。但是，永磁同步电机具有非线性系统耦合性强、变量多等缺点，在其伺服控制系统的设计中，由于有参数变化和外部干扰等诸多无法预知的因素，其伺服系统在干扰下无法发挥最优性能，为进一步实现对永磁同步电机高精度控制，本文以滑模控制技术为基础，研究了永磁同步电机分数阶滑模控制技术，主要研究内容如下。首先，在坐标变换的基础上建立各相坐标系下PMSM数学模型，选取id?0的策略作为PMSM矢量控制方案，采用电压空间矢量脉宽调制技术作为控制系统驱动方式，搭建了永磁同步电机矢量控制系统模型，并将其控制系统进行仿真验证。然后，对滑模变结构控制展开了研究，介绍了滑模控制基本原理及控制器设计思路，针对传统滑模控制器存在精度不高、超调量较大等问题，研究了基于分数阶滑模转速控制器的PMSM矢量控制系统，介绍了分数阶微积分的定义、性质，并通过滤波器法近似拟合实现分数阶微积分算子。设计了分数阶滑模转速控制器，此外，为进一步抑制滑模控制中产生的抖振，设计了边界层可变的分段指数型函数代替趋近率中传统的符号函数，最终根据Lyapunov定理证明其渐进稳定。为提高永磁同步电机抗扰动能力，设计了负载转矩观测器，最后通过仿真验证了该控制器抖振较小、可行性高。最后，基于滑模观测器法对PMSM无传感器控制系统进行研究，但传统滑模观测器存在抖振较大、观测精度低等问题，为解决这些问题，本文在传统滑模观测器的基础上引入分数阶微积分算子，并将超螺旋算法引入其中，设计了一种观测精度高、抖振小的超螺旋分数阶滑模观测器，最终基于超螺旋分数阶滑模观测器，建立了永磁同步电机无传感器控制仿真模型。仿真结果表明，超螺旋分数阶滑模观测器的转速跟踪以及位置角的观测精度相比于传感滑模观测器有了较大提高。收起

关键词 : 永磁同步电机分数阶滑模控制超螺旋算法滑模观测器

5. 基于滑模观测器的线性切换系统故障诊断研究

[学位论文] 王雪哈尔滨理工大学 2013年硕士导师: 何召兰共69页

摘要 : 随着越来越多的复杂大系统在实际中得以应用，故障诊断技术已经成为了炙手可热的研究方向。切换系统作为混杂系统的一个重要类型，在工程上有着其实际的意义，例如汽车引擎控制、机器人控制等。然而，精确的数学模型往往是难以得到的，不确定性与非线... 展开随着越来越多的复杂大系统在实际中得以应用，故障诊断技术已经成为了炙手可热的研究方向。切换系统作为混杂系统的一个重要类型，在工程上有着其实际的意义，例如汽车引擎控制、机器人控制等。然而，精确的数学模型往往是难以得到的，不确定性与非线性在实际系统中是普遍存在的。为此，如何能对含有不确定性与非线性的系统进行有效的控制已成为一个热点话题。滑模控制因其滑动模态对外部扰动及参数摄动的不变性，使得滑模控制具有良好的鲁棒性，尤其对满足配条条件的不确定性具有完全的鲁棒性。因此，应用滑模控制器来控制切换系统的想法一经提出，就受到了广泛的关注。本文主要是针对一类带非线性扰动的线性切换系统，结合滑模控制理论，利用基于观测器的故障诊断方法，分别提出系统的执行器故障和传感器故障的重构算法，从而实现对执行器与传感器进行故障诊断的目的。并将这两种故障诊断算法推广到一类带非线性扰动的不确定时滞切换系统，从而得到这类系统同时存在执行器与传感器故障的故障诊断算法。最后通过仿真来验证其可行性。首先，对切换系统和故障诊断的相关理论进行了介绍。简单介绍了切换系统的理论知识与其渐进稳定的定理;并系统的阐述了故障诊断的三种方法。其次，针对一类带非线性扰动的线性切换系统，提出一种基于观测器的滑模控制算法。本章主要对滑模控制的相关理论，以及滑模控制器的设计方法进行了介绍;在此基础上将观测器与滑模控制相结合，利用多李雅普诺夫函数法，给出能使此切换系统达到渐进稳定的一个充分条件，并证明满足该条件的滑模控制，其滑模面是可达的;最后通过数值仿真验证其可行性。然后，针对一类带非线性扰动的线性切换系统，分别提出基于滑模观测器法的执行器故障与传感器的故障重构算法，从来实现故障诊断的目的。本章分别给出含有执行器故障与传感器故障的带非线性扰动的线性切换系统的数学模型;依据前述的滑模观测器的设计算法，分别针对存在执行器故障与传感器故障的线性切换系统，提出了基于滑模观测器的执行器故障与传感器故障的重构算法，即其故障诊断算法;并通过数值仿真验证其有效性。最后，将前述两种故障诊断算法推广到一类带非线性扰动的不确定时滞切换系统，从而得到这类系统同时存在执行器故障与传感器故障的故障诊断算法;并通过数值仿真验证其可行性。收起

关键词 : 切换系统故障诊断滑模观测器复杂大系统滑模控制算法

6. 一类新的高阶滑模控制方法及其应用

[学位论文] 李雪冰江苏大学 2015年硕士导师: 马莉；姬伟共73页

摘要 : 滑模变结构控制算法以其强鲁棒性、对系统内部参数以及外部干扰不敏感而著称。而作为传统一阶滑模的理论推广，高阶滑模控制因其抑制抖振、且控制精度更高、适用范围更广的优点得到了广大研究者的广泛关注，并成功应用于电机控制、机器人控制、车辆导... 展开滑模变结构控制算法以其强鲁棒性、对系统内部参数以及外部干扰不敏感而著称。而作为传统一阶滑模的理论推广，高阶滑模控制因其抑制抖振、且控制精度更高、适用范围更广的优点得到了广大研究者的广泛关注，并成功应用于电机控制、机器人控制、车辆导航等领域。然而，高阶滑模理论尚需完善，需要建立满足全局条件的高阶滑模控制算法。本文针对高阶滑模的全局控制问题进行了研究，并将理论结果应用到Buck变换器和倒立摆控制中。具体的研究内容和创新点如下: (1)针对非线性控制系统，基于饱和控制技术，设计了一类新的二阶滑模控制算法。该算法满足系统不确定由非负函数限定而不是传统假设条件中的非负常数。不确定上界随系统状态的变化而变化，为全局性条件。从而避免了由于系统状态估计不准确而导致的系统不稳定问题。此外，给出了参数的选择范围。最后，仿真结果验证了该方法的有效性。 (2)在提出了不确定性由非负函数限定的二阶滑模控制算法的基础上，采用归纳法将二阶滑模推广到了高阶滑模情形。与二阶滑模算法相比，高阶滑模算法可以应用于系统相对阶r≥3的情形，是对高阶滑模控制理论的进一步完善。 (3)给出了高阶滑模控制的Lypunov稳定性证明。由于假设条件的限制，目前已有的大多数高阶滑模算法只能保证系统状态有限时间收敛。本文采用了加幂积分技术设计Lypunov函数，详细证明了文中所提方法的全局有限时间稳定性。 (4)完成了倒立摆控制系统设计与仿真。以倒立摆为应用对象，分别采用twisting算法、齐次算法和改进的二阶滑模算法设计二阶滑模控制器。验证了新方法与传统二阶算法相比，设计简单，系统状态收敛平稳快速，算法稳定，并且能够有效解决高频抖振问题。 (5)完成了基于Labview的Buck变换器实验平台搭建，并将二阶滑模控制算法数字化实现。该平台最突出的特点是使用PWM定频调制，采用改进的二阶滑模算法，实现了Buck电路的定频二阶滑模控制。与经典的PID控制算法对比，新的二阶滑模控制算法动态响应更为快速，鲁棒性更强。收起

关键词 : 控制算法高阶滑模系统设计仿真分析

7. 孤岛微电网的二级电压控制研究

[学位论文] 王海晴东北电力大学 2020年硕士导师: 沈学强共55页

摘要 : 在全球能源转型的趋势下，越来越多的新型能源被开发利用。由此，有研究者提出“智能电网”的方案用于解决电力系统的转型问题。近年来，可再生能源发电量在传统能源发电量的占比逐渐升高。为了解决越来越多的各种能源发电单元并入大电网所带来的冲击... 展开在全球能源转型的趋势下，越来越多的新型能源被开发利用。由此，有研究者提出“智能电网”的方案用于解决电力系统的转型问题。近年来，可再生能源发电量在传统能源发电量的占比逐渐升高。为了解决越来越多的各种能源发电单元并入大电网所带来的冲击和不利影响，提出了“微网”的概念。微网是一种能够自治;且运行模式多变，既能并网运行，又能孤岛运行;通常以低、中压形式连接在配电网中的小型电网。本文重点研究孤岛微电网的二级电压控制问题。将多智能体系统理论应用到微电网的控制研究中。其中，将二级电压恢复问题视为分布式协调一致性问题。采用分布式控制策略的好处是所用通信网络更为简单，且避免了由集中控制引起的单点故障问题。本文首先建立了孤岛微网模型，该模型是综合各分布式电源模型以及多个微源构成的网络模型而建立的。其次，当负荷扰动发生时，微网与主网断开进入孤岛模式，初级控制保证电压稳定，但同时也造成的电压偏差。因此，研究设计了二级电压控制方案用以补偿这种偏差。这里采用滑模变结构控制算法以实现系统的稳定。针对滑模抖振现象，采用了RBF神经网络逼近系统的滑动超平面与指数趋近律之间的函数关系，调整滑模控制的切换控制增益，以消除滑模控制作用产生的抖振，最后，给出了控制系统的稳定性分析。此外，考虑到外部干扰以及复杂系统模型的不准确性是一个必然存在且亟待解决的问题，在已建立的孤岛微网模型中加入了扰动项。微网作为电网的补充目的就是提高电力系统的可靠性与供电质量。为了实现这一目标，对于微网控制系统而言，除了要保证系统的稳定之外，对控制时间以及暂态性能也有较高的要求。因此，本文设计了一种分布式有限时间的二级电压控制方案。其中，选用了非奇异终端滑模算法来实现在有限时间内将电压恢复到参考值的目的。最后，在MATLAB中进行了实例仿真，用以验证上述提出的控制策略的可行性，并分析了控制器的鲁棒性能。收起

关键词 : 孤岛微电网二级电压恢复滑模变结构控制非奇异终端滑模算法

8. 面向目标跟踪的多四旋翼一致性编队控制方法

[学位论文] 酒铭杨哈尔滨工程大学 2020年硕士导师: 李一兵共94页

摘要 : 随着无人设备的不断发展，四旋翼无人机在军事和民用任务中都得到了广泛应用。其中，对于地面目标的跟踪任务是目前四旋翼应用范围最为广泛的一个重要分支。尽管有不少学者对单四旋翼控制已经进行了诸多研究，但求解多个非线性子系统的复杂性对四旋翼... 展开随着无人设备的不断发展，四旋翼无人机在军事和民用任务中都得到了广泛应用。其中，对于地面目标的跟踪任务是目前四旋翼应用范围最为广泛的一个重要分支。尽管有不少学者对单四旋翼控制已经进行了诸多研究，但求解多个非线性子系统的复杂性对四旋翼的编队控制问题提出了严峻的挑战。同时，考虑到多四旋翼协同任务既要保持一定自主性又要满足一定的协调性，采用分布式控制并且保证一致性也是多四旋翼协同控制中的一个难点。因此，面向目标跟踪的多四旋翼编队控制方法在军事和民用两方面都具有着重要的研究价值。论文从多机对地目标状态估计和多机一致性编队跟踪两个方面，对面向地面运动目标跟踪的多四旋翼编队控制方法进行如下研究：首先，在多无人机对地目标状态估计中，目标的先验信息往往不能事先获取，目标发生随机机动时导致跟踪误差较大。针对上述问题，论文研究一种参数自适应的机动目标跟踪算法。让输出的误差反馈至当前统计模型中的机动频率参数，使其进行自适应更新。理论分析和仿真结果都表明，该算法提高了先验知识不足时的机动目标估计轨迹的精确度。其次，多四旋翼一致性编队跟踪中，针对四旋翼动力学的欠驱动性和耦合性对响应速度的制约问题，论文采用内外循环控制结构，研究了一种基于连续非奇异终端滑模的自适应控制算法(ACNTSMA)。该自适应算法主要从四旋翼控制系统中的两个角度进行改进：一是提出滑模面补偿算法，降低位置子系统中的变量耦合关系，提高了算法的精度和响应速度；二是提出将误差反馈给滑模参数的自适应算法，提高了算法的响应速度和收敛速度。并将该算法结合一致性理论，研究了一种全连通情况下的分布式一致性编队控制协议，给出了该方案的分布式控制率。该算法虽然是基于ACNTSMA提出的，但稳定性分析说明该一致性协议可以适用于所有具有有限时间稳定性并适用于二阶积分模型的滑模算法，并且该分布式一致性控制率具有更快的响应速度。最后，考虑实际应用中的拓扑往往是时变的，论文研究一种基于加权参数更新的时变拓扑下的一致性编队跟踪方案。首先在所提的全连通情形下的一致性协议基础上，对该协议进行改进，拓宽了该协议的适用范围，使其能够应用于非全连通情形下。并对协议中的一致性控制因子进行分析，给出一种随拓扑更新的计算公式，稳定性分析和仿真结果都表明，时变拓扑情形下论文算法也能在有限时间完成编队一阶一致性，并且具有更快的响应速度和更高的精度。收起

关键词 : 无人机编队控制目标跟踪有限时间滑模算法

9. 基于无稳态振荡滑模极值搜索的风力发电最佳出力追踪

[学位论文] 秦子健天津大学 2016年硕士导师: 石季英共83页

摘要 : 随着化石能源的不断消耗，可持续发展理念的深入人心以及电能需求的持续增长，可再生能源的开发和利用已成为必然发展趋势。风能因其具有无污染，易获取等优点，已成为最具发展潜力的可再生能源之一。本研究以小型永磁风力发电系统（Wind Energ... 展开随着化石能源的不断消耗，可持续发展理念的深入人心以及电能需求的持续增长，可再生能源的开发和利用已成为必然发展趋势。风能因其具有无污染，易获取等优点，已成为最具发展潜力的可再生能源之一。本研究以小型永磁风力发电系统（Wind Energy Conversion System, WECS）为研究对象，研究工作主要在风力机的部分负载区域进行。首先推导出永磁电机最佳转速、不可控整流电路直流侧最优参考电压以及最大输出功率之间的关系，并将其应用于滑模极值搜索（Sliding Mode Extremum Seeking Control, SMESC）算法，实现风电系统最大输出功率的追踪。此方法的主要优点是只需电压和电流传感器，省略了传统小型永磁风电系统中用于测量转速或风速的机械传感器，从而节省了成本并提高风电系统可靠性。此外，为提高SMESC算法的追踪精度，本文给出SMESC稳态振幅与其控制参数之间的关系，进而提出无稳态振荡SMESC算法。所提出的改进方法采用斜率可调的S函数代替传统SMESC算法中的二值符号函数，并结合参数调整减小稳态阶段S函数的斜率，以减小SMESC算法在稳态阶段的积分增益，从而减小甚至消除SMESC算法的稳态振荡。改进算法的主要优点是能够避免传统SMESC算法在追踪速度和控制精度之间的矛盾，在不影响追踪速度的前提下，降低了风电系统实际输出功率和转速的振荡幅度，从而在一定程度上减小风电机组的机械疲劳。同时，本文利用李雅普诺夫定理详细证明了改进算法的收敛性。为了将SMESC算法追踪到的最优参考功率转换成升压斩波电路的开关控制信号，本文设计了功率滑模控制器，以代替传统 WECS中转速外换电流内环的双环PI控制器，其主要特点是可直接产生开关信号，无需载波信号，具有更好的追踪性能和更简单的控制结构，省略了PI参数调整过程。基于PSCAD/EMTDC软件搭建仿真平台，对所提出的改进滑模极值搜索算法和滑模控制器的性能进行分析验证。将传统滑模极值搜索算法、扰动观察法以及扰动极值搜索算法作为对比算法，在突变风速、随机风速和负载突变的情况下进行仿真分析。结果表明本文提出的方法具有更好的性能，能够提高风电系统的能量利用效率。收起

关键词 : 风力发电功率追踪滑模极值搜索算法

10. 三轴转台控制系统的研究

[学位论文] 鲍国强哈尔滨工业大学 2016年硕士导师: 曾庆双共78页

摘要 : 随着航空航天事业的发展、惯导系统地位不断提升，同样对惯性元件精度的要求也逐渐变高。与此同时，作为惯性元件的测试平台，转台精度也日益提高。本文主要以三轴转台为研究对象，针对存在耦合的数学模型，提出三轴转台的解耦方法，并在解耦的基础上... 展开随着航空航天事业的发展、惯导系统地位不断提升，同样对惯性元件精度的要求也逐渐变高。与此同时，作为惯性元件的测试平台，转台精度也日益提高。本文主要以三轴转台为研究对象，针对存在耦合的数学模型，提出三轴转台的解耦方法，并在解耦的基础上对三轴转台控制算法及相关性能进行探究。首先建立三轴转台的数学模型。建立无刷电机数学模型并得到电机系统简化形式。分别推算内、中、外各自框架的单独模型，并利用力矩的相互作用为枢纽，将内、中、外框架的数学模型联系在一起，得到三轴转台存在动力学耦合的综合状态方程，并对转台模型进行仿真，验证框架间耦合的存在性。通过静态辨识方法分别进行主对角线辨识和定位角辨识，并得到转台惯量矩阵。之后对非线性反馈解耦和基于李导数解耦算法进行推导研究，并针对前一种解耦方法进行仿真，验证解耦算法的有效性。然后对时变滑模变结构控制进行研究。针对干扰对转台性能影响问题，设计了时变滑模控制器，且进行了收敛性证明。之后比较了时变滑模与传统滑模对系统性能的影响以及在消除抖振方面作用。为进一步比较时变滑模与传统滑模对系统跟踪性能影响，采用阶跃信号与正弦信号下进行仿真验证。最后对时变滑模控制算法进行优化，研究迭代学习控制和神经网络在系统中的优化作用。在起始周期振荡阶段，系统采用迭代控制，使系统误差不断减小，且收敛；当误差满足一个极小值时，停止迭代控制，切换到滑模控制。虽然迭代学习控制在轨迹跟踪上具有较好的效果，但其存在明显的缺点是学习速度慢、迭代次数多等。随后，引入神经网络算法，利用神经网络的优点来对迭代学习律增益进行改善，将在线学习，在线控制和改善系统性能有效结合在一起。收起

关键词 : 三轴转台控制系统解耦算法时变滑模