中国科学技术信息研究所--国家工程技术数字图书馆

[学位论文] 张轩东北电力大学 2023年硕士导师: 张光烈共68页

摘要 : 我国北方地区风、光资源丰富，新能源装机容量逐年提高，存在着由多个风、光新能源场站与传统同步机组构成并经外送通道功率送出的耦合并网系统。新能源在减轻能源压力的同时也给耦合并网系统的运行带来诸多问题，节点功率(有功和无功)由传统单纯的电... 展开我国北方地区风、光资源丰富，新能源装机容量逐年提高，存在着由多个风、光新能源场站与传统同步机组构成并经外送通道功率送出的耦合并网系统。新能源在减轻能源压力的同时也给耦合并网系统的运行带来诸多问题，节点功率(有功和无功)由传统单纯的电源/负荷特性向电力“产-消者”的功率特性转变，可呈现出四种象限模式，给系统的电压幅值安全和稳定裕度安全带来了严峻挑战。另外，耦合并网系统内新能源单元并网点、场站并网点及系统并网点均需满足相应的电压安全标准，给电压控制提出了更高要求。因此,本文的重点研究适用于耦合并网系统功率多象限模式下的电压稳定评估方法和电压控制策略。论文的主要研究工作如下: (1)基于功率多象限模式下电压随功率改变的变化趋势和电压崩溃点处的功率极限特征，提出了电压抬升/降能力评价指标和静态电压稳定评估指标。从电压解析表达式和电压分量几何特性剖析了不同功率象限下电压演变机理，根据电压-功率变化趋势提出了灵敏度归一化的电压抬升/下降能力评价指标，并根据不同象限模式下电压崩溃点处虚拟电纳(电导)和电压变化量对无功(有功)改变量相互抵消的共有特征构建了电压稳定评估指标。仿真结果表明电压抬升/下降能力评价指标能够有效指示不同节点电压抬升/下降能力的强弱，电压稳定评估指标可准确评估不同功率象限下的电压稳定水平。 (2)引入交替方向乘子法(AlternatingDirectionMethodofMultipliers,ADMM),提出了基于潮流断面的耦合并网系统电压分层协同控制方法。通过分析耦合并网系统单元-场站-系统的物理层级特征，确定了系统层-场站层的电压分层协同控制架构;各层级内兼顾运行网损优化和电压控制需求，建立了网损优化与电压校正双控制模式自适应切换的电压控制模型，各层级之间通过电压和无功信息的交互，实现系统层、场站层控制的一致性协调。仿真结果表明了所提方法能满足耦合并网系统电压运行安全性要求。 (3)将电压/网损预测信息融入到电压控制中，综合模型预测控制(ModelPredictiveControl,MPC)和ADMM,提出了面向时间过程的耦合并网系统电压分层协同控制方法。该控制方法在电压分层协同控制架构基础上，系统层、场站层控制系统同样在各层级内兼顾运行网损优化和电压控制需求，建立了面向时间过程的电压分层协同MPC-ADMM控制模型。面向耦合并网系统的电压控制系统依据物理层级特征分为系统层MPC和不同子场站层MPC,在保护不同运营商之间的信息隐私的同时，降低了对通信可靠性和采集信息完备性的要求。仿真结果表明了基于滚动时域的电压分层协同控制方法可在保证运行电压安全性的同时提高经济性。收起

关键词 : 电压分层协同控制策略电压安全评估电压协同控制负荷特性

2. 基于EtherCAT总线的多电机协同控制技术研究

[学位论文] 詹旺哈尔滨工业大学 2021年硕士导师: 杨贵杰共84页

摘要 : 永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借其高效率、高转矩电流比等优点，被广泛应用在许多工业领域中。在高速铁路牵引系统、电动车等需要大功率驱动且体积受限的应用场合，单台电机往往无法满足要求，实际应用中通常采用多台电机... 展开永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借其高效率、高转矩电流比等优点，被广泛应用在许多工业领域中。在高速铁路牵引系统、电动车等需要大功率驱动且体积受限的应用场合，单台电机往往无法满足要求，实际应用中通常采用多台电机进行驱动。在多电机驱动的系统中需要对各个驱动单元的转速进行协同控制以保证系统的正常运行。通信是多电机系统的一个重要组成部分，随着工业网络的发展，EtherCAT总线因其具有快速性、同步精度高等特点，受到工业领域的广泛关注，本文以基于EtherCAT总线的多PMSM控制系统为研究对象，针对多PMSM的转速协同控制技术进行了以下研究：首先，分析了EtherCAT总线和多电机协同控制技术的研究现状，对EtherCAT总线的关键技术进行了研究，考虑多电机协同控制系统对通信的实时性要求，给出了相应的具有硬实时特性的EtherCAT主站和从站的实现方案。其次，针对只含两个电机的无机械耦合系统，建立了PMSM在d-q坐标系下的数学模型，在PMSM的d-q坐标系数学模基础上，进一步建立了无机械耦合双PMSM控制系统的数学模型，根据所得的数学模型设计了滑模控制器对系统进行控制。通过仿真实验对传统交叉耦合控制方法和本文所提控制方法进行了对比，结果表明本文所提出的控制方法转速同步性能更好。然后，针对含三个及以上电机的系统建模较复杂的情况，本文采用改进后的虚拟主轴控制策略。采用自抗扰控制器替代传统PI控制器，解决PMSM转速快速响应和超调之间的矛盾，使系统各驱动单元获得相同的起、停过程，增强系统起、停阶段的转速同步性能的同时，提高各驱动单元的抗扰能力，增强系统暂态时的同步性能。此外，使用滑模负载转矩观测器对PMSM的负载转矩进行观测，然后反馈给虚拟主轴，提高了多电机系统中各驱动单元之间的转速同步精度。通过仿真对比了传统虚拟主轴控制结构和本文改进虚拟主轴控制结构的转速同步性能，结果表明本文改进之后的虚拟主轴控制结构的转速同步性能优于传统控制结构。最后，基于EtherCAT搭建了含两个PMSM的多电机转速协同控制实验平台，对EtherCAT主、从站以及PMSM驱动控制程序等进行了实现，在此平台上分别对本文所提的双电机控制方法和改进虚拟主轴结构进行了实验验证，实验结果证明了本文所提控制方法较传统控制方法的有效性。收起

关键词 : 永磁同步电机 EtherCAT总线双电机协同控制多电机协同控制虚拟主轴

3. 无人机集群空基回收协同控制技术

[学位论文] 王齐鹏国防科技大学 2021年硕士导师: 费爱国;赵述龙共105页

摘要 : 目前，很多国家都在争相发展无人机集群相关技术。本文以小型固定翼无人机集群为主要研究对象，针对无人机集群空基回收过程中的关键控制问题展开研究。首先将空基回收过程分为两个关键步骤——回收网的稳定控制与无人机跟踪回收网的协同控制；接着针... 展开目前，很多国家都在争相发展无人机集群相关技术。本文以小型固定翼无人机集群为主要研究对象，针对无人机集群空基回收过程中的关键控制问题展开研究。首先将空基回收过程分为两个关键步骤——回收网的稳定控制与无人机跟踪回收网的协同控制；接着针对回收网的欠驱动特性，设计载机拖曳回收网的的运动控制律；然后分别从运动学和动力学角度出发，针对无人机的非线性特性、非对称输入约束、模型不确定性以及外界扰动等挑战，从状态估计、控制参数调节、构建数据驱动模型等角度开展无人机跟踪回收网的协同控制理论研究和方法验证；最后对无人机协同跟踪控制方案进行了半实物仿真并搭建了全流程三维可视化仿真平台。论文的主要工作及创新点如下：（1）针对拖曳回收网的欠驱动特性，建立“载机-缆绳-回收网”模型，分析了系统内部的状态约束，提出了回收网定高运动的控制方案；考虑了回收网阻尼系数的不确定性，设计了基于反步法的非线性控制器，实现了对回收网定高运动的控制，为无人机集群协同跟踪回收网提供了前提保证。（2）针对固定翼无人机模型中非线性特性与非对称速度约束，首先基于一致性协议定义了无人机的虚拟跟踪目标；接着基于Lyapunov方法设计了速度控制律，控制无人机跟踪目标，并通过调整控制参数使控制输入的约束得到满足；最后考虑了邻居无人机速度未知的情况下对邻居无人机速度状态的估计，并利用级联系统稳定性，证明了基于观测状态的速度控制律的全局一致稳定性。（3）针对无人机动力学模型中的模型不确定性部分，建立了数据驱动下的高斯过程模型，并设计了基于学习的分布式协同跟踪控制律；考虑了环境扰动对于协同控制的影响，并基于高斯过程回归的概率误差界，证明了扰动有界的情况下，无人机一致性跟踪误差的依概率有界性，从而保证了系统的鲁棒性。（4）基于Simulink的数值运算能力与FlightGear的三维显示功能，设计了无人机集群空基回收的三维可视化仿真平台，使回收流程更加直观形象。收起

关键词 : 无人机集群空基回收协同控制

4. 面向无人机集群协同的飞行自组织网络建模与仿真研究

[学位论文] 王小亮西安电子科技大学 2022年硕士导师: 罗林波共89页

摘要 : 随着无人机集群技术的快速发展，无人机集群的应用领域越来越广。在真实无人机集群下测试集群控制技术存在投入成本大、使用风险高、测试周期长等缺点，因此无人机集群控制系统常使用仿真模拟作为先期验证手段。真实飞行中的无人机集群协同控制需要通... 展开随着无人机集群技术的快速发展，无人机集群的应用领域越来越广。在真实无人机集群下测试集群控制技术存在投入成本大、使用风险高、测试周期长等缺点，因此无人机集群控制系统常使用仿真模拟作为先期验证手段。真实飞行中的无人机集群协同控制需要通过飞行自组织网络交换无人机间的协同信息，然而在现有集群协同控制仿真研究中缺少对组网的有效建模。此外由于无人机协同控制模拟常基于时间驱动，组网模拟常基于事件驱动，使用二者联合仿真常存在系统误差大、仿真效率低等问题。组网性能直接影响到无人机集群协同控制效果，因此对无人机集群下的飞行自组织网络准确建模，并将组网仿真与集群协同控制仿真有效结合，对于研究无人机集群协同具有重要意义。本课题的研究目标是构建集成飞行自组织网络的无人机集群控制仿真系统。为了避免联合仿真存在的不足，本文基于时间驱动设计了集群控制模型和网络模型在仿真系统中的运行机制，达到了控制和通信的准确同步，从而构建了网络控制一体化仿真系统。同时为了准确建模集群协同下的飞行自组织网络，基于其主要特征拓扑时变、数据丢包和网络延迟，本研究在组网各层构建了相应的网络模型对其进行模拟。本研究的主要成果如下: (1)构建了无人机集群控制网络化仿真系统。在仿真系统中对无人机智能体建模，配置了物理属性和通信属性。实现无人机集群协同控制模型和组网模型，并设计了二者在仿真系统中的时序控制。同时基于时间驱动设计了集群控制模型和网络模型在仿真系统中的运行机制，构建了网络控制一体化仿真环境。 (2)在飞行自组织网络建模上，分别在网络层设计了网络路由控制模块，在数据链路层设计了分组队列缓冲模型、信道接入模型和差错控制模型，以及在物理层设计了收发控制模型、传输损耗模型和信号干扰模型，以对集群协同下的组网特征进行准确模拟。 (3)构建了网络模块间的数据交互方式以将飞行自组织网络各层中的网络模块进行集成，保证数据在组网模型中的准确传输。同时设计了组网模型中网络指标的评估方法，通过端到端延迟、丢包率和吞吐量反映网络性能。 (4)通过设计多组实验参数，与网络模拟器NS-3进行对比，结果表明本文设计的组网模型能有效模拟无人机集群下的组网特性。此外在协同控制场景下与时间-事件驱动联合仿真进行对比，验证了本文设计的基于时间驱动的仿真系统的有效性。最后本文通过多组协同控制场景验证了仿真系统在网络化集群控制仿真中的有效性。收起

关键词 : 无人机集群飞行自组织网络网络建模无人机协同控制协同控制

5. 滇东黔西煤层气井产能差异的控制因素

[学位论文] 张争光中国矿业大学(江苏) 2022年博士导师: 秦勇共157页

摘要 : 滇东黔西地区煤层气资源丰富，但尚未实现大规模商业性开发。高产井主要分布于黔西地区杨梅树向斜和阿弓向斜，滇东地区单井产量一直未能取得工业性气流突破。鉴于此，本文分析滇东黔西地区煤层气开发地质条件要素，探讨煤层气井产能的影响因素，揭示... 展开滇东黔西地区煤层气资源丰富，但尚未实现大规模商业性开发。高产井主要分布于黔西地区杨梅树向斜和阿弓向斜，滇东地区单井产量一直未能取得工业性气流突破。鉴于此，本文分析滇东黔西地区煤层气开发地质条件要素，探讨煤层气井产能的影响因素，揭示了煤层气井产能差异的根本原因，建立了地质与工程协同控制下的煤层气井高产模式，取得以下创新认识：首先，建立了煤体结构地球物理判识方法，并揭示了老厂背斜煤体结构异常破碎的地质控因。基于开发井的煤层测井数据和钻井取芯数据，选取4条常规测井曲线（GR、DEN、DT和CNL），采用主成分分析法，提取第1主成分，剔除煤层夹矸和测井数据中的干扰信息，建立了煤体结构地球物理判识方法。随着煤层厚度的增加，老厂背斜开发井主力煤层的Ⅰ类煤（原生结构煤和碎裂煤）占比表现为幂指数降低的趋势。整体而言，滇东老厂背斜主煤层的煤体结构分布特征是煤厚、采空区、构造类型和构造应力场综合作用的结果。其次，首次提出了改造初始渗透率和见气前渗透率的概念以及反演模型，以此表征煤层气井储层改造效果和排采效果，并对煤层气井开发工艺进行了优化。本文将压力降落试井分析方法引入煤层气排采领域，假设煤层气井饱和水单相流阶段连续5天内产水量为恒定产量，建立了饱和水单相流阶段的煤储层动态渗透率反演模型。以排采初期前5天平均渗透率定义为改造初始渗透率，产气前5天平均渗透率定义为见气前渗透率。为确保煤层气井能获得商业性开发气流，改造初始渗透率应大于2.4mD，为此，水力压裂过程中单位米厚压裂液不低于220m3/m，单位米厚支撑剂不低于14m3/m。最后，建立了地质与工程协同控制下的煤层气井高产模式，并揭示了滇东地区煤层气井低产的原因。采用灰色关联分析法，提取了含气饱和度和见气前渗透率是影响煤层气井产能的主控因素。据此，提出了煤层气井地质与工程协同控制下的煤层气井高产模式。高产井的含气饱和度应大于60%，见气前渗透率应大于0.7mD；中产井含气饱和度大于40%，见气前渗透率介于0.3-0.7mD；低产井见气前渗透率小于0.3mD。恩洪向斜煤层底板埋深超过1000m，老厂背斜煤体结构异常破碎，导致滇东除YW-04井（0.119mD）外，其余开发井见气前渗透率均小于0.09mD，这是造成滇东地区煤层气井低产的根本原因。收起

关键词 : 煤层气主控因素协同控制高产模式

6. 拒止环境多智能体系统构型协同控制与规划方法

[学位论文] 张良哈尔滨工业大学 2021年博士导师: 张泽旭共152页

摘要 : 多智能体系统(Mulit-agentSystem,MAS)是由多个具备一定自主能力的计算单元所组成的复杂网络系统。由于具有成本低、鲁棒性强、效率高等优势，MAS目前正在逐渐替代人类，在极为苛刻的环境中执行危险的或单个智能体无法完成的复杂任务。拒止环境是一类... 展开多智能体系统(Mulit-agentSystem,MAS)是由多个具备一定自主能力的计算单元所组成的复杂网络系统。由于具有成本低、鲁棒性强、效率高等优势，MAS目前正在逐渐替代人类，在极为苛刻的环境中执行危险的或单个智能体无法完成的复杂任务。拒止环境是一类导航、通信受限拒止的恶劣环境，是对军事对抗、外太空探索、深海探测等典型任务环境特征的归纳总结。拒止环境中复杂苛刻的外部条件对MAS内部的协同过程提出了更高的要求。在拒止环境中，MAS必须加强协作，促使更多功能的协同涌现。其中，构型的协同控制与规划是实现MAS功能涌现的重要手段，是MAS的基础研究问题之一。因此，需要对拒止环境下构型的协同控制和规划方法进行深入研究。本文结合国防科技创新特区H863计划重点项目，对拒止环境下两类构型控制方法，以及两类构型规划方法，进行深入研究。主要研究内容总结如下：研究导航拒止环境下基于相对测量的包围构型控制方法。包围构型在对目标的协同观测、跟踪、定位等任务中发挥着重要作用。首先，明确定义了包围控制任务的期望构型；针对具有二阶运动学的MAS，以一维运动空间为例，提出了实现包围构型的分布式一致性加速度控制律；当跟随者无法获得绝对定位时，提出了自组织估计算法，仅使用相对测量估计跟随者与领导者中心的相对距离，解决了基于相对测量的包围构型控制问题。最后，二维平面的包围控制数值仿真验证了所提方法的正确性和有效性，分布式控制律具有抗节点损毁能力和较低的算法复杂度。研究面向位置精度因子(PositionDilutionofPrecision,PDOP)定位构型的构型控制方法。MAS的协同定位过程和构型控制过程存在耦合效应，需要研究如何通过构型控制提升协同定位性能。针对MAS的移动定位系统，选择目标区域的PDOP分布作为衡量定位性能优劣的构型指标，建立了PDOP定位构型控制问题。设计了通用PDOP覆盖指标，解决了因为奇异构型而导致的传统PDOP在任务空间分布不连续的问题；根据覆盖控制框架，推导了覆盖指标对每一个多智能体节点位置状态的偏导数公式，设计了基于梯度下降的构型控制方法。最后通过三类场景的数值仿真，验证了构型控制方法的正确性和有效性。研究基于连续信念空间的构型规划方法。拒止环境中存在各种不确定性。然而传统配置空间的规划方法没有考虑不确定性扰动，规划方案在执行时可能由于环境扰动而偏离预期效果。本文建立了基于高斯噪声的信念空间构型规划框架。研究了基于数值差分的目标函数梯度计算方法，提出了连续信念空间中基于梯度下降的待评估路径生成方法，避免了传统离散化路径生成方法具有的指数增长计算复杂度问题。最后通过主动协同定位的数值仿真实验，验证了所提出方法的有效性。理论分析和实验结果表明，所提构型规划方法可以抑制环境不确定性的影响，比传统方法具有更高的鲁棒性和较低的算法复杂度。研究基于概率拓扑的构型规划方法。当传感器存在物理边界，且节点状态存在不确定性，系统的未来拓扑是时变且随机的。本文提出了基于概率拓扑的构型规划方法，精确计算每一个未来拓扑的分布概率，综合考虑所有未来拓扑的影响，突破了传统方法确定性测量拓扑的框架。设计了圆盘观测模型连通变量概率分布的精确计算算法，推导了算法稳定的充分条件。设计了基于概率拓扑的构型规划方法，以未来拓扑概率为权值，将所有拓扑分支的目标函数期望值作为评估指标。数值仿真实验表明，拓扑概率计算精度越高，构型规划方法对环境不确定性和时变随机拓扑的鲁棒性越强。收起

关键词 : 多智能体系统协同控制构型协同控制与规划受限拒止环境协同定位

7. 基于分布式协同控制的微电网频率控制策略研究

[学位论文] 朱振铎广西大学 2023年硕士导师: 黎静华;郭小璇共86页

摘要 : 微电网作为消纳分布式可再生能源的有效方式之一，既可以在孤岛模式下运行，为本地负荷提供电能，也可以并入大电网运行。但是在孤岛模式运行时，由于缺乏大电网的功率支撑，且微电网具有分布式电源容量小、惯性低和旋转备用设备少的不足，当微电网内... 展开

关键词 : 交流微电网频率稳定协同控制

8. 无人机自主编队协同控制方法研究

[学位论文] 郭冬冬电子科技大学 2018年硕士导师: 李雪共78页

摘要 : 近几年多无人机编队飞行技术得到广泛的研究，无人机编队飞行相比单架无人机有很多好处，比如可以更精确的定位，合理的队形也可以加大无人机的续航能力。近年来多智能体一致性理论也发展飞快，多无人机的队形保持是编队控制的首要问题，还有当无人机... 展开近几年多无人机编队飞行技术得到广泛的研究，无人机编队飞行相比单架无人机有很多好处，比如可以更精确的定位，合理的队形也可以加大无人机的续航能力。近年来多智能体一致性理论也发展飞快，多无人机的队形保持是编队控制的首要问题，还有当无人机数量增多时无人机群体的避碰是群体运动的首要问题，所以本文基于一致性理论研究无人机编队的队形保持问题，还有利用人工势场法对无人机群体的避碰问题进行了研究。本文首先研究了多无人机队形控制问题，将无人机的非线性运动方程反馈线性化为双积分系统，将无人机的信息交互方式建模为图论中的拓扑图，采用虚拟结构法来控制队形，以无人机的速度还有根据无人机的当前位置和相对编队参考点的向量差计算出的位置为协同变量，在速度信息和位置信息都存在时变时滞的情况下，设计了编队队形保持控制算法使虚拟领导者在给定的航线上飞行，其他无人机能够根据设计的一致性算法形成给定的几何队形并跟随虚拟领航者飞行，并给出了系统一致性稳定所允许的时延上界。同时也对领航者速度不可测情况下的队形保持算法进行了研究，各架无人机通过邻域内无人机的位置信息估计出领航者的速度再通过所设计的控制算法实现了编队的飞行，最后给出了控制算法稳定的充分条件。其次研究了无人机群体防碰撞问题，通过在无人机机间引入斥力场和引力场，无人机和障碍物之间引入斥力场，设计了带有碰撞预测的无人机群体避障控制算法并证明了该算法能有效的实现机间避碰和躲避障碍物，而且与无碰撞预测的算法相比可以有效降低因避障所绕行的距离。虽然一致性算法在两架无人机相互靠近时有分离作用，但是分离速度较慢，编队可能发生碰撞，所以最后结合人工势场法实现了无人机机群的队形控制与防碰撞的协同控制，结合后的控制算法当势能为零时编队通过一致性算法来实现队形保持，而当无人机的机间距离小于一定值斥力场使其远离，当无人机之间距离较大时引力场使其靠近，当无人机检测到障碍物后斥力场使无人机可以顺利躲避障碍物。收起

关键词 : 无人机自主编队协同控制碰撞预测

9. 基于虚拟电容协同控制的直流微电网多约束调压策略研究

[学位论文] 张赟华北电力大学(保定) 2021年硕士导师: 王毅共61页

摘要 : 作为消纳可再生能源的有效途径，直流微电网通过简单拓扑结构集成光伏、风电等分布式能源、储能装置和负载，同时克服了交流系统频率瞬变、电网谐波等问题，具有广阔的发展前景。但由于分布式电源侧的动能或以其他形式存储的能量被电力电子变流器隔离... 展开作为消纳可再生能源的有效途径，直流微电网通过简单拓扑结构集成光伏、风电等分布式能源、储能装置和负载，同时克服了交流系统频率瞬变、电网谐波等问题，具有广阔的发展前景。但由于分布式电源侧的动能或以其他形式存储的能量被电力电子变流器隔离而无法参与电压调节，直流微电网呈现惯性小、弱阻尼的特性。为合理有效地利用变流器使之为系统提供惯性支撑，同时防止惯性过大导致响应时间过慢或输出功率越限，需研究考虑多约束下参与惯性控制的各端变流器之间的协同控制方法及其调压效果。本文对直流微电网考虑多约束指标的虚拟电容控制及其多端协同方法进行了研究，旨在系统功率扰动下抑制直流母线电压波动、改善电能质量的同时，为直流微电网系统提供适度、合理、有效的惯性支撑，进而提高直流微电网系统的安全稳定性。完成的主要工作如下: （1）在典型直流微电网拓扑结构基础上，建立储能单元侧DC/DC变流器的数学模型并简述其控制原理，针对直流微电网的多储能单元研究其基本控制策略，并分析不同时间尺度上的一次/二次/三次调压及惯性控制，建立直流微电网调压体系，为后续虚拟电容协同控制技术的研究奠定基础。（2）为改善单端虚拟电容控制下设备的极限运行状态，提出一种考虑多约束指标的虚拟电容控制方法。在分析虚拟电容基本概念并深入探讨灵活虚拟电容控制的基础上，综合考虑蓄电池荷电状态、直流电压变化率、变流器瞬时输出功率及变流器单位时间内输出功率等影响因素，对各指标进行约束，并对虚拟电容的取值范围进行了讨论。（3）为实现多端虚拟电容控制下的电压协同、合理有效地发挥多储能单元的惯性潜力，提出基于灰色关联分析的虚拟电容协同控制策略。依据多储能单元的荷电状态及容量定量评估系统可调惯性，利用灰色关联分析法得出各端变流器的分配系数，并通过变异系数法求取各指标权重，从而为直流微电网提供有效的惯性支持。（4）采用小信号建模对直流微电网进行稳定性分析，揭示所提控制方法中主要控制参数对系统稳定性的影响规律，为关键参数取值提供了依据。通过搭建直流微电网硬件在环仿真实验平台，验证所提控制方法的有效性及稳定性分析的正确性。收起

关键词 : 直流微电网调压策略虚拟电容协同控制

10. 面向CSCW的共享对象控制模型及其实现技术研究

[学位论文] 郭韦钰山东大学 2001年硕士导师: 王晓琳共53页

摘要 : CSCW适应信息化社会中人们工作方式的群体性、交互性、分布性和协同性特征,它有极富潜力的广阔应用市场,发展势头十分强劲,近年来其应用研究取是了长足的进展,其应用领域不断扩展,应用水平也在不断提高.在CSCW系统中,信息的共享是协作的基础,对共享对... 展开

关键词 : CSCW 共享对象协同控制工作风格