摘要 : Приведена математическая модель шарнирно-балансирного манипулятора типа ШБМ-150М, необходимая для решения задач анализа и син... 展开 Приведена математическая модель шарнирно-балансирного манипулятора типа ШБМ-150М, необходимая для решения задач анализа и синтеза управляющих устройств. Модель позволяет исследовать движение исполнительных механизмов и перемещаемого объекта с учётом упругих силовых взаимодействий при изменении параметров механической части и массы перемещения груза. Показано, что при получении математического описания допускается не учитывать влияние продольных деформаций элементов манипулятора и рассматривать колебательные процессы в механической части только с учётом изгиба плеча и руки манипулятора. Приведены диапазоны изменения значений моментов инерции плеча и руки манипулятора при изменении их положения в пространстве. 收起