摘要: 针对目前微创手术机器人手术器械没有力检测功能的缺陷,研制一款具有模块化关节和六维力检测功能的4-DOF手术器械.设计基于位姿分离的增量式主从控制策略实现主手末端到器械末端的运动映射,开展组织触摸和钝性分离等体外实验检验手术器械的力检测效果... 展开
| 作者 | 李坤 Li Kun 潘博 Pan Bo Ji Shuai 姬帅 FAN Liming 樊黎明 MENG Xianju 孟宪举 Yu Fusheng 于复生 | ||
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| 作者单位 | |||
| 文集名称 | 第十三届中国智能机器人大会论文集 | ||
| 出版年 | 2018 | ||
| 会议名称 | 第十三届中国智能机器人大会 | ||
| 组织单位 | 中国人工智能学会 | ||
| 页码 | 70-75 | 开始页/总页数 | 00000070 / 6 |
| 会议日期/会议地点 | 2018-11 / 济南 | 会议年 | 2018 |
| 中图分类号 | TP242 | ||
| 关键词 | 微创手术机器人 主从控制策略 力检测效果 组织触摸实验 钝性分离实验 | ||
| 馆藏号 | H085094 | ||
