摘要: 在空间站运营维护阶段,人形机器人能够替代航天员执行复杂的空间操作任务,这也对控制系统的实时性和可靠性提出了更高层次的要求,同时,如何协调的完成多种可变的任务也是一个研究热点.在分析空间站对航天员的操作要求的基础上,以四核嵌入式控制器为操... 展开 在空间站运营维护阶段,人形机器人能够替代航天员执行复杂的空间操作任务,这也对控制系统的实时性和可靠性提出了更高层次的要求,同时,如何协调的完成多种可变的任务也是一个研究热点.在分析空间站对航天员的操作要求的基础上,以四核嵌入式控制器为操作平台,搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统,实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能,具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构.实验表明,该系统保证了信号采集的实时性和可靠性,控制的稳定性和高精度. 收起