摘要: 一致性是多智能体系统协同控制的热点问题，在系统控制、军事、能源生态等众多领域得到广泛的应用。分组一致作为一致性问题的拓展，已逐渐发展成为横跨诸多学科领域的热门研究课题。 目前，有关多智能体系统分组一致的研究，大多都基于单一的合作... 展开 一致性是多智能体系统协同控制的热点问题，在系统控制、军事、能源生态等众多领域得到广泛的应用。分组一致作为一致性问题的拓展，已逐渐发展成为横跨诸多学科领域的热门研究课题。 目前，有关多智能体系统分组一致的研究，大多都基于单一的合作或竞争关系的同质系统。显然这不能完全满足现实复杂工程中由于受外部环境干扰、交互条件制约及控制成本等因素导致的系统中智能体间多种耦合关系、动力学行为差异、拓扑结构变化等需求。针对此类需求，论文分别讨论了在Markov切换拓扑下一类具有合作-竞争关系的异质多智能体系统的牵制与基于自适应耦合权重的分组一致性问题，具体内容如下： 基于智能体之间合作-竞争的耦合关系，讨论了一类由一阶和二阶智能体组成的异质多智能体系统在Markov切换拓扑下实现牵制二分组一致性问题。考虑系统拓扑含有连通分支或者孤立节点，释放了相关工作中对拓扑结构的严苛约束条件，比如入度平衡、强连通、有向生成树等。通过随机过程、系统稳定性理论等证明了异质系统实现牵制二分组一致的充分条件，并提出了牵制策略。结果显示异质系统实现牵制二分组一致与控制参数、智能体的入度和二阶节点牵制增益的范围有关。最后利用仿真实验验证了所得结论的正确性。 在上述工作的基础上引入了自适应耦合权重策略，能有效解决系统耦合权重的选取问题。通过理论分析得到了确保异质系统达到牵制多分组一致的充分条件和牵制策略。研究发现为了确保系统达到牵制多分组一致性，二阶智能体的牵制增益要满足一定的条件，同时需要牵制入度为零的智能体。通过仿真实验验证了理论结果的正确性。仿真结果表明自适应耦合权重的方法能提高系统的收敛速度。 最后，总结了本论文的内容，并对后续工作进行了规划和展望。 收起