摘要: 基于麦克纳姆轮（Mecanum轮）的自动导引车(automatic guided vehicle，英文缩写AGV)具有高效率、低能耗和全方位移动等特点，应用领域越来越广泛。由于Mecanum轮结构的特殊性和导引方式的选择对AGV运行性能有着深远影响，因此，对其展开研究具有重要... 展开 基于麦克纳姆轮（Mecanum轮）的自动导引车(automatic guided vehicle，英文缩写AGV)具有高效率、低能耗和全方位移动等特点，应用领域越来越广泛。由于Mecanum轮结构的特殊性和导引方式的选择对AGV运行性能有着深远影响，因此，对其展开研究具有重要的理论和现实意义。 确定全向车本体设计总体方案，详细阐述各组成部分结构及系统；提出双测量轮导引方式，并给予原理性分析；利用SolidWorks软件建立全向车各组成部分实体模型，并进行装配，绘制工程图纸，加工制作出基于双测量轮导引方式的全向车。 建立双测量轮导引方式和全向车结构的数学模型，从理论上分析两个测量轮转速、转角与四个Mecanum轮转速和全向车几何中心速度及车体转角的关系，为运动控制奠定了理论依据；推导考虑打滑因素的运动学方程，依据仿真得出全向车不同行驶方向、行驶指定距离时在横向、纵向的位移偏差，进而分析出Mecanum轮轴、径向打滑率，为进一步研究带有打滑的运动学分析提供可循依据。 运用ANSYS14.5/LS-DYNA软件对Mecanum轮进行有限元动态仿真，分析小辊子的变形量，并对变形量引起的误差给予补偿方法；运用 ADAMS软件对运动学模型进行仿真分析，结果表明：通过双测量轮能够精确检测全向车的位置和姿态，验证了双测量轮导引方式的可行性及全向车全方位移动的可实现性。 通过圆跳动实验验证Mecanum轮满足“包络成圆”的理论；通过现场试验，测试全向车载荷能力、续航时间、行车定位精度、爬坡角度等。结果证实：全向车运动性能可靠，检测指标满足设计要求。 收起