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国家工程技术图书馆
2022年11月29日
摘要: 本文以在六自由度并联机器人平台上建立视觉系统为主要的工程应用背景，对摄像机的标定技术、图像的特征提取与匹配技术进行了相关的研究。在对摄像机进行标定的时候，本文使用了非线性摄像机模型的标定技术，求出了相关的畸变参数用于补偿由镜头畸... 展开 本文以在六自由度并联机器人平台上建立视觉系统为主要的工程应用背景，对摄像机的标定技术、图像的特征提取与匹配技术进行了相关的研究。在对摄像机进行标定的时候，本文使用了非线性摄像机模型的标定技术，求出了相关的畸变参数用于补偿由镜头畸变造成的误差。为了准确的提取六自由度并联机器人动平台的图像特征，本文针对六自由度机器人动平台的具体情况，提出了一种结合对称指数滤波和小尺度形态学边缘检测的方法对图像进行边缘检测处理。为了寻找更准确的匹配基元，本文提出在动平台上设置一个等边三角形，以等边三角形的顶点为基元，利用极线约束准则以及动平台运动的特点准确的建立两幅图像的匹配。从实验的结果来看，本文提出的边缘检测算法能够得到较多的边缘信息，并且边缘的定位较准确。通过将实验中得到的动平台空间位置的相关数据与实际测量的位置进行比较后可以看出本文提出的用设置等边三角形进行快速匹配的方法取得了预期的效果，具有可行性。 收起
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