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国家工程技术图书馆
2022年11月29日
摘要 : 针对固定预测时域模型预测控制算法(Model Predictive Control,MPC)在泊车时难以满足大转向工况下路径跟踪精准性要求的问题,提出一种基于自适应预测时域MPC的泊车路径跟踪控制算法。根据车辆运动学模型以前轮转角与车速为控制目标设计MPC泊车跟踪控制... 展开 针对固定预测时域模型预测控制算法(Model Predictive Control,MPC)在泊车时难以满足大转向工况下路径跟踪精准性要求的问题,提出一种基于自适应预测时域MPC的泊车路径跟踪控制算法。根据车辆运动学模型以前轮转角与车速为控制目标设计MPC泊车跟踪控制器,并通过模糊控制算法计算当前最优预测时域,实现对预测时域的自适应优化,从而降低横向与航向误差;CarSim/Simulink仿真试验表明,在平行泊车工况下,基于自适应预测时域MPC的泊车路径跟踪控制算法对期望轨迹与车身航向角的跟踪效果优于传统固定时域MPC算法。 收起
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