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国家工程技术图书馆
2022年11月29日
摘要 : 为实现煤矿井下颠簸路况下机器人安全制动,设计了一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统.该系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器.传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器,姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度,转速传感... 展开 为实现煤矿井下颠簸路况下机器人安全制动,设计了一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统.该系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器.传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器,姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度,转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度;制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器,驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速;电磁制动器与驱动电机输出轴联接,电磁制动器由核心控制器进行控制,当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动;当机器人超速严重时电磁制动器投入使用将驱动电机制动,双重制动方案确保机器人在超速、失稳状态下能够停车. 收起
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