摘要 : 针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题,提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINS-Mono改进的SLAM算法.本文中算法在IMU初始化部分进行了改善,可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差,并且在视觉里程计... 展开
| 作者 | 俞勇杰 沈亦纯 周志峰 王立端 周围 |
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| 作者单位 | |
| 英文名称 | Synuschronolocalization and mapping algorithm based on improved VINS |
| 期刊名称 | 《兵器装备工程学报》 |
| 期刊英文名称 | 《Journal of Ordnance Equipment Engineering》 |
| 页码/总页数 | 283-289,297 / 8 |
| 语种/中图分类号 | 汉语 / TP391 |
| 关键词 | 视觉SLAM VINS-Mono ORB特征点 IMU初始化 |
| DOI | 10.11809/bqzbgcxb2024.07.038 |
| 基金项目 | 上海市优秀学术/技术带头人计划资助项目(22XD1433500) |
| 收录情况 | BDHX CSTPCD |
