摘要 : 建立了线结构光视觉系统的数学模型,提出一种基于共面靶标的线结构光视觉系统标定方法,包括相机的内、外参数的标定,线结构光平面在相机坐标系下的标定方法,提出一种利用微分的思想映射到世界坐标系下逼近标定特征点纵坐标的实际值,使用相机标定时的外... 展开 建立了线结构光视觉系统的数学模型,提出一种基于共面靶标的线结构光视觉系统标定方法,包括相机的内、外参数的标定,线结构光平面在相机坐标系下的标定方法,提出一种利用微分的思想映射到世界坐标系下逼近标定特征点纵坐标的实际值,使用相机标定时的外参将多个特征点转换至相机坐标系下,组成光平面超定方程组,使用最小二乘法估计光平面方程参数。为验证方法的准确性和实用性,实现以CMOS工业相机、线激光发射器组成的视觉系统,通过对棋盘格标定板测量,进行实验。实验结果表明,该标定方法测量得出的相对误差为0.14%,能够满足焊接机器人的精度要求。 收起