摘要 : 传统的正态分布变换配准算法处理初始位姿变换相差较大的两帧点云时,存在无法收敛或者陷入局部最小值的问题.为了提高算法的收敛性能,提出了一种基于LM方法改进的三维正态分布变换配准算法.在原始点云的体素滤波中,引入k最邻近搜索寻找距离重心最近的... 展开
| 作者 | 胡璇熠 崔更申 匡兵 邱德宪 |
|---|---|
| 作者单位 | |
| 英文名称 | NDT Point Cloud Registration Algorithm Based on LM Optimization |
| 期刊名称 | 《计算机仿真》 |
| 期刊英文名称 | 《Computer Simulation》 |
| 页码/总页数 | 306-310 / 5 |
| 语种/中图分类号 | 汉语 / TP391.9 |
| 关键词 | 激光雷达 点云配准 正态分布变换 列文伯格-马夸尔特法 定位 |
| 基金项目 | 广西创新驱动发展专项资金项目(AA19046004) |
| 收录情况 | CSTPCD |
| 机标主题词 / 分类号 | 正态分布;算法;姿态控制 / O211.1;TP301.6;V249.122.2 |
