摘要 : 针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人.采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种无膝关节四足机器... 展开
| 作者 | 桑董辉 陈原 高军 |
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| 作者单位 | |
| 英文名称 | Gait Planning and Stability Analysis of a Quadruped Robot with 2-DOF Parallel Hip and Spine Joints |
| 期刊名称 | 《兵工学报》 |
| 期刊英文名称 | 《Acta Armamentarii》 |
| 页码/总页数 | 1188-1200 / 13 |
| 语种/中图分类号 | 汉语 / TP242.3 |
| 关键词 | 四足机器人 并联髋关节 步态规划 稳定性 |
| DOI | 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.06.016 |
| 基金项目 | 国家自然科学基金项目(51375264);山东省重大创新工程项目(2017CXGC0923);山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019);中央高校基本科研业务费专项项目(2019ZRJC006) |
| 收录情况 | BDHX CSCD CSTPCD |
| 机标主题词 / 分类号 | 四足机器人;步态规划;并联 / TP24;TP24;TM13 |
